一种新的影像位姿直接估计方法

发布时间：2018-07-16 11:18

【摘要】：针对影像位姿耦合不易直接求解的问题,建立了一种高精度分层位姿参数估计的方法。首先,通过选择3点构成面积最大的像点对应的物点作为基点,经投影方程的改化形式方程,得到估计深度及平移信息;然后利用旋转矩阵保范性获得相机外参线元素尺度参数;最后,将问题转化为由向量估计旋转关系问题,利用Procrustes理论得到外参角元素的最佳估值。该方法可有效解决该深度与耦合位姿参数难以处理的问题。试验证明,此方法确定的位姿参数估计模型形式简洁,容易收敛,参数估计精度较直接对投影矩阵分解方法质量要高。
[Abstract]:Aiming at the problem that the image pose coupling is difficult to be solved directly, a high precision method for estimating the pose parameters of layered position is established. Firstly, by selecting the object points corresponding to the largest image points with the largest area as the base points, the estimated depth and the translation information are obtained through the modified form equation of the projection equation. Finally, the problem is transformed into the problem of estimating the rotation relation by vector estimation, and the best estimate of the outer parameter elements is obtained by using the Procrustes theory. This method can effectively solve the problem that the depth and coupling pose parameters are difficult to deal with. The experimental results show that the model is simple and easy to converge, and the precision of parameter estimation is higher than that of the projection matrix decomposition method.
【作者单位】： 辽宁工程技术大学系统工程研究所;中国资源卫星应用中心;
【基金】：国家自然科学基金(71371091)
【分类号】：P23

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 苗锡奎;朱枫;丁庆海;郝颖明;吴清潇;夏仁波;;基于星箭对接环部件的飞行器单目视觉位姿测量方法[J];光学学报;2013年04期

2 李绣峰;机器人螺钉柔性装配位姿检测单片机的设计[J];五邑大学学报(自然科学版);2002年03期

3 肖永亮;苏显渝;陈文静;;基于全局位姿评估的条纹反向视觉测量[J];中国激光;2011年08期

4 石广田,俞焕然,李重庵,朱常琳;工业机器人运动车体位姿计算方法研究[J];兰州大学学报;2001年02期

5 苏海龙;张建国;张峻霞;胡军;;非接触式动态位姿测量方法研究[J];天津科技大学学报;2009年03期

6 朱枫;郝颖明;欧锦军;吴清潇;周静;付双飞;;横滚角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响分析[J];高技术通讯;2008年10期

7 储林波,马玉林;位姿空间方法在装配规划中的应用[J];哈尔滨工业大学学报;1999年04期

8 项志宇;孙波;;折反射全向相机镜面位姿的自标定方法[J];光学学报;2012年04期

9 易新华;钱晋武;张震;章亚男;沈林勇;;基于视觉的内窥镜端部位姿模型分析[J];高技术通讯;2008年12期

10 ;[J];;年期

相关会议论文 前6条

1 沙晶晶;陈志平;施浒立;吕兴荣;;基于悬丝机构的目标飞行物位姿解算分析与实现[A];2005年机械电子学学术会议论文集[C];2005年

2 吴勇;郝矿荣;丁永生;张淑平;;基于视觉位姿的机器人测速系统[A];第三届中国智能计算大会论文集[C];2009年

3 叶榛;项安波;陶品;朱绍文;;基于PSD的动态位姿检测技术[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1998年

4 郝颖明;朱枫;;视觉位姿测量中的点状目标中心自适应定位方法[A];中国仪器仪表学会第九届青年学术会议论文集[C];2007年

5 田原;董爱锋;;一种摄像机和激光指向仪相对位姿标定方法[A];煤矿自动化与信息化——第20届全国煤矿自动化与信息化学术会议暨第2届中国煤矿信息化与自动化高层论坛论文集[C];2010年

6 徐旭明;叶榛;张再兴;王家^，

本文编号：2126219