GPS/INS组合导航系统与滤波算法的试验研究
发布时间：2020-12-10 08:31
组合导航技术在世界的大潮流下应运而生，愈发受到各国家、各研究学者的关注。多种不同组合模式的组合导航技术也随之相继涌现，优点与缺点并存，其中由属GPS/INS组合导航定位技术依靠于明显的优势成为组合导航的主流技术，成长为组合导航定位领域中的佼佼者。全球卫星定位系统(GPS)是目前国际上最为先进的具有全球覆盖程度、环境全天候、数据高精度、可实时定位的优异的导航定位系统，但是抗干扰性能差、极易受到外界环境的影响，存在信号不稳的情况。惯性导航系统(INS)是拥有自主导航能力、独立输出运动载体的速度、位置、姿态等信息，但是系统的定位误差随着时间的长久而不断增大。将二者高效、有效组合能够扩展各自优点、缩小或克服缺点，利用GPS提供的实时高精度导航定位信息来指导INS，实时的修正随时间积累的误差，可以满足导航定位对精度的需求；利用INS实时高精度的导航信息可以修正GPS因接收机失锁或建筑物遮挡而不能提供导航信息的状态[1]。由于组合导航系统成功的关键是数据融合技术，本文对卡尔曼滤波技术进行了深入的阐述和研究，选用多种不同的滤波算法实现融合，以期能够详细了解各不同状态下的融合结果以及滤波的适用环境，包...
【文章来源】：辽宁工程技术大学辽宁省
【文章页数】：86 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
GPS系统原理
可以就通过测量卫星信号从卫星收机即用户的方位[36]，由于卫星的原理方法，利用距离公式，就可 2.3。这只是原理的基本介绍，还详细阐述。GPS 系统中的 24 颗卫表面的任何方位上都可以同时观测三维坐标，只需要 3 颗卫星就可，到卫星时钟与接收机时钟之间的不重影响到定位的精度。因此就产生程式，最终就可以得到待测点的经观测时段是可以锁定 4 颗以上的本身可以按照星座分布划分成以差最小的 4 颗卫星进行导航定位，
辽宁工程技术大学硕士学位论文iρ 中存有钟差的原因所导致的误差，而钟差时钟之间存在不同步，只要卫星数多余或等置、钟差 4 个未知量。利用 GPS 实现定位时观测点对应的参考点位置不同而进行定义的态和动态[40]。静态定位中天线固定不动，根据观况不同的话，分为静态绝对定位和静态相对定位或多个观测站同时对一样的卫星观测，而这样的进而去消除诸多误差，其中包括轨道误差、卫星射误差等，能够确保了数据输出精度的可靠性和
【参考文献】：
期刊论文
[1]INS/GPS超紧耦合技术研究现状及展望[J]. 黄汛,高启孝,李安,陈永冰,葛德宏. 飞航导弹. 2009(04)
[2]基于联邦滤波结构的INS/GPS组合导航系统数据融合研究[J]. 张成华,庞洪. 航空计算技术. 2009(01)
[3]捷联惯导系统罗经法自对准[J]. 李瑶,徐晓苏,吴炳祥. 中国惯性技术学报. 2008(04)
[4]GPS/INS组合中观测噪声方差阵的自适应估计方法研究[J]. 何典,袁运斌,柴艳菊. 武汉大学学报(信息科学版). 2008(08)
[5]基于抗差EKF的GNSS导航模型研究[J]. 王坚,王金岭,高井祥. 中国矿业大学学报. 2008(04)
[6]GPS/DR组合导航自适应Kalman滤波算法[J]. 吴富梅,杨元喜,田育民. 测绘科学技术学报. 2008(03)
[7]基于扩展卡尔曼滤波器的超紧耦合GPS/INS组合导航系统设计[J]. 孙熙,祖峰,李夏苗. 微电子学与计算机. 2008(06)
[8]高精度捷联姿态算法设计[J]. 余杨,张洪钺. 中国惯性技术学报. 2008(01)
[9]有色噪声作用下的抗差卡尔曼滤波[J]. 赵长胜,陶本藻. 武汉大学学报(信息科学版). 2007(10)
[10]UKF在GPS/INS组合导航系统中的应用[J]. 毛克诚,孙付平,李海丰. 测绘科学技术学报. 2007(03)
博士论文
[1]自适应抗差UKF在卫星组合导航中的理论与应用研究[D]. 汪秋婷.华中科技大学 2010
[2]GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展[D]. 吴富梅.解放军信息工程大学 2010
[3]差分GPS/INS组合定位定姿及其在MMS中的应用[D]. 孙红星.武汉大学 2004
[4]组合导航系统的数据处理与仿真[D]. 刘广军.中国人民解放军信息工程大学 2002
硕士论文
[1]GPS/惯性紧组合导航系统研究[D]. 袁俊刚.南京航空航天大学 2011
[2]GPS/INS组合导航系统研究[D]. 黄兵超.国防科学技术大学 2010
[3]小型捷联惯性导航系统研究[D]. 杨敏.中南大学 2010
[4]组合导航及其滤波算法研究[D]. 李鹏程.西安电子科技大学 2010
[5]多模态图像配准技术在无人机自主导航中的应用研究[D]. 刘岩.西安电子科技大学 2010
[6]基于DSP的GPS/SINS组合导航系统研究[D]. 杨延亮.南京理工大学 2009
[7]基于INS辅助的GPS接收机捕获和跟踪技术研究[D]. 于海亮.国防科学技术大学 2007
[8]INS/GPS组合导航系统滤波器设计[D]. 张雨楠.哈尔滨工程大学 2007
[9]INS/GPS/PLS组合导航定位系统研究[D]. 乐洋.河海大学 2006
[10]GPS/SINS组合导航系统滤波算法研究[D]. 赵俊梅.中北大学 2006
本文编号：2908392
【文章来源】：辽宁工程技术大学辽宁省
【文章页数】：86 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
GPS系统原理
可以就通过测量卫星信号从卫星收机即用户的方位[36]，由于卫星的原理方法，利用距离公式，就可 2.3。这只是原理的基本介绍，还详细阐述。GPS 系统中的 24 颗卫表面的任何方位上都可以同时观测三维坐标，只需要 3 颗卫星就可，到卫星时钟与接收机时钟之间的不重影响到定位的精度。因此就产生程式，最终就可以得到待测点的经观测时段是可以锁定 4 颗以上的本身可以按照星座分布划分成以差最小的 4 颗卫星进行导航定位，
辽宁工程技术大学硕士学位论文iρ 中存有钟差的原因所导致的误差，而钟差时钟之间存在不同步，只要卫星数多余或等置、钟差 4 个未知量。利用 GPS 实现定位时观测点对应的参考点位置不同而进行定义的态和动态[40]。静态定位中天线固定不动，根据观况不同的话，分为静态绝对定位和静态相对定位或多个观测站同时对一样的卫星观测，而这样的进而去消除诸多误差，其中包括轨道误差、卫星射误差等，能够确保了数据输出精度的可靠性和
【参考文献】：
期刊论文
[1]INS/GPS超紧耦合技术研究现状及展望[J]. 黄汛,高启孝,李安,陈永冰,葛德宏. 飞航导弹. 2009(04)
[2]基于联邦滤波结构的INS/GPS组合导航系统数据融合研究[J]. 张成华,庞洪. 航空计算技术. 2009(01)
[3]捷联惯导系统罗经法自对准[J]. 李瑶,徐晓苏,吴炳祥. 中国惯性技术学报. 2008(04)
[4]GPS/INS组合中观测噪声方差阵的自适应估计方法研究[J]. 何典,袁运斌,柴艳菊. 武汉大学学报(信息科学版). 2008(08)
[5]基于抗差EKF的GNSS导航模型研究[J]. 王坚,王金岭,高井祥. 中国矿业大学学报. 2008(04)
[6]GPS/DR组合导航自适应Kalman滤波算法[J]. 吴富梅,杨元喜,田育民. 测绘科学技术学报. 2008(03)
[7]基于扩展卡尔曼滤波器的超紧耦合GPS/INS组合导航系统设计[J]. 孙熙,祖峰,李夏苗. 微电子学与计算机. 2008(06)
[8]高精度捷联姿态算法设计[J]. 余杨,张洪钺. 中国惯性技术学报. 2008(01)
[9]有色噪声作用下的抗差卡尔曼滤波[J]. 赵长胜,陶本藻. 武汉大学学报(信息科学版). 2007(10)
[10]UKF在GPS/INS组合导航系统中的应用[J]. 毛克诚,孙付平,李海丰. 测绘科学技术学报. 2007(03)
博士论文
[1]自适应抗差UKF在卫星组合导航中的理论与应用研究[D]. 汪秋婷.华中科技大学 2010
[2]GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展[D]. 吴富梅.解放军信息工程大学 2010
[3]差分GPS/INS组合定位定姿及其在MMS中的应用[D]. 孙红星.武汉大学 2004
[4]组合导航系统的数据处理与仿真[D]. 刘广军.中国人民解放军信息工程大学 2002
硕士论文
[1]GPS/惯性紧组合导航系统研究[D]. 袁俊刚.南京航空航天大学 2011
[2]GPS/INS组合导航系统研究[D]. 黄兵超.国防科学技术大学 2010
[3]小型捷联惯性导航系统研究[D]. 杨敏.中南大学 2010
[4]组合导航及其滤波算法研究[D]. 李鹏程.西安电子科技大学 2010
[5]多模态图像配准技术在无人机自主导航中的应用研究[D]. 刘岩.西安电子科技大学 2010
[6]基于DSP的GPS/SINS组合导航系统研究[D]. 杨延亮.南京理工大学 2009
[7]基于INS辅助的GPS接收机捕获和跟踪技术研究[D]. 于海亮.国防科学技术大学 2007
[8]INS/GPS组合导航系统滤波器设计[D]. 张雨楠.哈尔滨工程大学 2007
[9]INS/GPS/PLS组合导航定位系统研究[D]. 乐洋.河海大学 2006
[10]GPS/SINS组合导航系统滤波算法研究[D]. 赵俊梅.中北大学 2006
本文编号：2908392
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