RTK辅助的单目视觉地图构建与恢复方法

发布时间：2020-12-16 15:12

　　针对单目视觉SLAM在复杂场景下跟踪失败导致地图丢失的问题,提出了一种利用RTK信息辅助单目视觉的自动化地图构建与恢复方法。在视觉跟踪失败后,设计了一种自动化恢复地图构建方法,基于RTK信息的辅助,采用坐标变换算法处理丢失前的地图并将其融合到当前地图构建中,在提高建图效率的同时,最大程度地减少了地图信息的缺失。实验仿真结果表明,该方法可以解决系统无法继续跟踪建图的问题,与原始地图相比,其融合后构建的地图在保证全局一致性和完整性的基础上,可以保持米级的估计精度。 

【文章来源】：导航定位与授时. 2020年03期

【文章页数】：7 页

【部分图文】：

ORB-SLAM制图模式框架示意图

地图构建改进方案结构说明如图2所示,在视觉跟踪失败后,该方案可以快速恢复地图重建,利用RTK高精度的位置坐标对视觉坐标系下的地图信息进行具有真实地理信息的相似变换参数估计并自动融合丢失地图,从而构建了尺度一致的全局地图,防止地图信息的缺失。基于RTK信息辅助的地图构建改进方案,包括以下5个步骤:

g(t k )=g(t j )+ g(t j+1 )-g(t j ) t j+1 -t j (t k -t j ) (1)通过连接2个已知量的直线确定中间未知量的方法,可以近似将RTK数据与所有关键帧序列对齐,解决多传感器频率不一致的问题。

【参考文献】：
期刊论文
[1]GPS RTK测量技术的应用分析[J]. 文琳.  西部资源. 2019(03)
[2]视觉SLAM技术的进展与应用[J]. 邸凯昌,万文辉,赵红颖,刘召芹,王润之,张飞舟.  测绘学报. 2018(06)
[3]单目同时定位与建图中的地图恢复融合技术[J]. 张剑华,王燕燕,王曾媛,陈胜勇,管秋.  中国图象图形学报. 2018(03)
[4]基于图优化的单目线特征SLAM算法[J]. 董蕊芳,柳长安,杨国田,程瑞营.  东南大学学报(自然科学版). 2017(06)
[5]室内环境下基于图优化的视觉惯性SLAM方法[J]. 徐晓苏,代维,杨博,李瑶,董亚.  中国惯性技术学报. 2017(03)
[6]视觉导航技术的发展[J]. 张海,吴克强,张晓鸥.  导航定位与授时. 2017(02)
[7]同时定位与制图辅助的GPS/DR组合导航[J]. 程见童,张为华,江振宇.  国防科技大学学报. 2014(03)
[8]基于图优化的同时定位与地图创建综述[J]. 梁明杰,闵华清,罗荣华.  机器人. 2013(04)

博士论文
[1]基于单目视觉的同时定位与地图重建算法研究[D]. 孟旭炯.浙江大学 2010



本文编号：2920363