SINS/GPS组合导航数据处理方法研究

发布时间：2020-12-24 03:32

　　本文主要对SINS/GPS组合导航数据处理方法进行了研究，内容涵盖了SINS导航算法、SINS/GPS组合导航数据处理模型、卡尔曼滤波算法、SINS/GPS组合导航鲁棒滤波和故障检测算法、SINS/GPS平滑滤波算法等内容。论文的主要内容和创新点如下：1．研究了捷联惯性导航系统在当地导航坐标系下的导航算法，总结了等效旋转矢量导航算法的计算过程，概述了系统的主要误差源，对实测惯导数据进行了计算和分析。2．推导了SINS在当地导航坐标系下的误差方程，并对位置误差方程进行改进，研究了SINS/GPS松组合导航和紧组合导航数学模型，给出了其状态方程和量测方程的具体形式，利用实测数据进行了基于扩展卡尔曼滤波的松组合导航和紧组合导航计算和比较分析。结果表明：在可见卫星数目多于4颗时，基于EKF的松组合导航和紧组合导航精度相当；在可见卫星数目小于4颗时，基于EKF的紧组合导航精度优于松组合导航。3．针对GPS观测值存在异常问题，研究了抗差卡尔曼滤波算法。分析了异常观测值对组合导航系统精度的影响，研究了抗差最小二乘算法，利用最小二乘残差统计量构造了等价权因子和等价协方差矩阵，并将抗差卡尔曼滤波算法应用... 

【文章来源】：战略支援部队信息工程大学河南省

【文章页数】：86 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

GPS失锁时的平滑滤波示意图

【参考文献】：
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博士论文
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硕士论文
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本文编号：2934897