基于ORB-SLAM2的三维占据网格地图的实时构建

发布时间：2020-12-31 03:27

　　针对ORB-SLAM2系统只能输出相机的运动轨迹图,而不能生成用于路径规划和导航地图的问题,提出了一种基于ORB-SLAM2的跳表地图（Skip List Map）构建算法,可用于三维占据网格地图实时构建。首先搭建了一个用于三维占据网格地图实时构建的Skip List Map模型,其时间复杂度仅为O（lgn）;其次对Skip List Map三维占据网格地图的生成与更新做了详细推导;最后设计了ORB-SLAM2与Skip List Map算法相结合的方案。通过效率对比实验,表明本文算法具有较高的时间效率与灵活性;搭建实验所需平台并进行了真实场景实时实验,实验表明本文算法能实现三维网格地图的实时构建;且能清晰标识出环境中障碍物的位置,验证了本文算法的有效性。 

【文章来源】：科学技术与工程. 2020年01期 北大核心

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
1 跳表地图
    1.1 跳表结构
    1.2 地图的分组与排布
    1.3 并行化操作
2 占用网格地图模型
3 ORB-SLAM2实现三维占据网格地图
    3.1 ORB-SLAM2概述
    3.2 三维地图构建框架
4 实验结果与分析
    4.1 效率对比实验
    4.2 实验平台的搭建
    4.3 建图实例
5 结论



本文编号：2948867