附加约束条件对GNSS/INS组合导航结果的影响分析

发布时间：2021-12-28 07:53

　　针对车载全球导航卫星系统/惯性导航系统(global navigation satellite system/inertial navigation system,GNSS/INS)组合导航中卫星信号中断,惯性导航系统单独导航误差积累较大的问题,提出了附加载体运动条件约束的卡尔曼(Kalman)滤波解算方法。通过利用载体固有的运动约束,包括近似高程约束、近似速度约束和近似姿态约束,减少载体自由度和模型参数;通过引入新的观测类型,增加观测冗余,可以加强Kalman滤波解,提高在GNSS信号中断时组合导航系统的定位精度,实现无缝导航。

【文章来源】： 武汉大学学报(信息科学版). 2017,42(09)北大核心EICSCD

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
1 Kalman滤波
2 运动约束算法
    2.1 高程约束 (height constraint, HC)
    2.2 速度约束
    2.3 姿态约束
3 附加不同约束条件对定位结果的影响
4 结语


【参考文献】：
期刊论文
[1]自适应参数估计与内外部精度的关系 [J]. 杨元喜,景一帆,曾安敏.  测绘学报. 2014(05)
[2]附加运动约束提高GPS/INS导航参数估计精度 [J]. 柴艳菊,阳仁贵,王海涛,钟世明,欧吉坤,袁运斌.  中国惯性技术学报. 2011(01)
[3]附加速度先验信息的车载GPS/INS/Odometer组合导航算法 [J]. 吴富梅,杨元喜.  宇航学报. 2010(10)
[4]Kalman滤波中连续系统离散化的计算机实现 [J]. 张力军,钱山,蔡洪,张士峰.  飞行器测控学报. 2010(02)



本文编号：3553710