支持向量回归辅助的GNSS/INS组合导航模型研究

发布时间：2023-03-24 18:38

　　GNSS/INS组合导航综合了GNSS导航和INS导航各自的优点,在军事、民用上得到了广泛的发展和应用,本文在GNSS/INS组合导航系统仿真的基础上,针对系统故障或异常情况,重点研究了支持向量回归辅助的组合导航模型,主要研究内容有:(1)针对GNSS/INS组合导航在GNSS信号受限中断时导航性能急剧降低的现象,提出了一种利用支持向量回归结合观测值差分实现有色噪声消除的组合导航算法。该算法利用格网搜索和交叉验证解决支持向量参数合理选择问题,建立了位置、速度增量和INS姿态角、比力增量的非线性映射模型,针对GNSS信号中断时载体位置、速度噪声预测结果随时间累积表现为明显有色噪声特性,将有色噪声设计为状态增广矩阵,并运用差分求解方法消除有色观测噪声影响,实现GNSS信号短时中断情况下稳定可靠的导航解。(2)针对GNSS/INS组合导航系统无冗余,常规抗差自适应滤波算法无法准确分辨系统异常来源,从而产生一些较低精度的导航解,提出了支持向量回归辅助的抗差自适应滤波算法。该算法在系统整体异常情况下,利用预测的速度、位置辅助整体异常检测,从而有效分离了观测异常和动力学模型异常,提高组合导航整体精...

【文章页数】：87 页

【学位级别】：硕士

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致谢
摘要
abstract
1 绪论
    1.1 研究背景及意义
    1.2 国内外研究现状
    1.3 主要研究内容与技术路线
    1.4 论文的组织结构
2 惯性导航原理与仿真
    2.1 优化的导航方程
    2.2 惯性导航仿真
    2.3 本章小结
3 GNSS/INS组合导航模型
    3.1 伪距单点定位
    3.2 状态选择与系统模型
    3.3 测量模型
    3.4 实验分析
    3.5 本章小结
4 支持向量回归辅助的GNSS信号盲区组合导航模型
    4.1 基于支持向量回归的位置、速度预测
    4.2 有色观测噪声滤波器设计
    4.3 实验与分析
    4.4 本章小结
5 支持向量回归辅助的抗差自适应滤波模型
    5.1 线性随机系统滤波算法
    5.2 非线性随机系统滤波算法
    5.3 自适应滤波算法
    5.4 抗差滤波算法
    5.5 抗差自适应滤波算法
    5.6 支持向量回归辅助的抗差自适应滤波算法
    5.7 实验与分析
    5.8 本章小结
6 结论与展望
    6.1 结论
    6.2 展望
参考文献
作者简历
学位论文数据集



本文编号：3769638