不同精度INS精度分析与评估方法

发布时间：2024-05-20 05:11

　　为进一步提高陀螺误差的建模精度,针对阿伦(Allan)方差仅能粗略分析陀螺的随机误差特性,而惯性导航系统的导航误差积累,可以反映惯性导航系统所有误差特性的性质,提出利用Allan方差和惯性导航系统导航误差积累2项指标,对高、中、低精度的惯性导航系统进行精度评估的方法。评估结果表明:Allan方差分析的陀螺精度与厂家的标称精度基本吻合;对于低成本惯性导航系统,导航误差积累与Allan方差分析结果不一致。分析其原因为,高精度惯性导航系统的系统性偏差相对比较稳定,在实验室条件下可以准确标定,而低成本(低精度)惯性导航系统难以准确标定;Allan方差指标作为低成本惯性导航系统精度评价指标不够合理,建议联合Allan方差和惯性导航系统导航误差积累情况综合评估INS的精度。

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【部分图文】：

图2天璇组合系统中陀螺Allan方差

1)Allan方差分析结果。由式（2）计算各INS陀螺观测数据的Allan标准差，结果见图2～图5。图3多摩川INS的陀螺Allan方差

图3多摩川INS的陀螺Allan方差

图2天璇组合系统中陀螺Allan方差图4SPAN-FSAS的陀螺Allan方差

图1实验车内外设备

2019年5月，在武汉城区采集了车载INS数据，车上放置了高精度激光INS1套（陀螺标称精度0.003～0.005(°)/h，采样率200Hz）、中等精度双天线组合系统SPAN-FSAS1套（光纤INS陀螺标称精度0.75(°)/h，采样率100Hz）、MEMSINS....

图4SPAN-FSAS的陀螺Allan方差

图3多摩川INS的陀螺Allan方差图5高精度INS的陀螺Allan方差

本文编号：3979008