基于MEMS-INS/GNSS的车载组合导航模型研究

发布时间：2024-12-22 02:35

　　近年来,基于微机电系统(MEMS,Micro-Electro-Mechanical System)、惯性导航系统(INS,Inertial Navigation System)和全球卫星导航系统(GNSS,Global Navigation Satellite System)的MEMS-INS/GNSS的车载组合导航系统在各行业得到了广泛应用。但是低成本MEMS设备存在精度不高,误差需要及时修正等问题,尤其在卫星受遮蔽严重以及完全失锁的情况下,导航定位、测姿精度受到严重影响。本文对以上问题进行了深入研究,主要研究内容及成果如下:1.针对加速度计和陀螺仪惯性传感器存在的零偏、灵敏度和不正交角误差,本文构建了多位置旋转现场标定法,通过该方法可以实现对三轴加速度计、三轴陀螺仪的系统误差标定;针对磁力计存在的误差,本文构建了椭球拟合模型,可以实现对三轴磁力计的系统误差标定。通过对比标定前后的静态导航定位精度信息,验证了多位置旋转现场标定方法的有效性,通过将标定前后的磁力计数据与当地磁感应强度进行对比验证了椭球拟合法的有效性。2.针对航姿测量系统在姿态测量过程中会受到载体扰动加速度以及周围磁场影响...

【文章页数】：98 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2一1两种坐标系的定义

捷联惯导力学编排??捷联惯导力学编排的主要作用是利用合适的数学模型用捷联惯导观（角速度和比力）解算出载体的导航信息（位置、速度和姿态）［３４］。??捷联式惯性导航系统（ＳＩＮＳ）的测量组合元件，包含三个正交安装的螺和三个正交安装的三轴加速度计，它们直接安装在载体上［３５］，用数代....

图3一SM节⁷00份态导航校准橄胭解算姿态圈

图３－４与图３－５是标定前后姿态角解算比较图，从中可以看出标定前后??相同时间内三轴姿态漂移量最大值分别为７．２°、６．３°、４．２°与２．４°、??５．１°、１．１°，标定后最大漂移大大减小了。??２５??

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图３－６与图３－７是标定前后速度解算比较图，从中可以看出标定前后相??同时间内三轴速度漂移量最大值分别为４４ｍ／ｓ、４４ｍ／ｓ、２．３ｍ／ｓ与２．４ｍ／ｓ、??２．４ｍ／ｓ、０．２５ｍ／ｓ，标定后最大漂移大大减小Ｊ。???ｘｉｏ６原始数据解算位置ｘ?？原始数据解算位置ｙ?？原始数....

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本文编号：4019301