一种GPS辅助的低精度捷联惯导动态对准方法

发布时间：2017-08-19 01:36

  本文关键词：一种GPS辅助的低精度捷联惯导动态对准方法

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【摘要】：针对低精度SINS的陀螺不能辨识地球自转角速度,难以完成自对准的问题,该文引入GPS的位置观测信息利用5级-CKF简化算法辅助低精度SINS完成初始对准;因为低精度SINS粗对准给出的初始姿态质量很差,不满足小失准角的条件,所以必须采用大失准角非线性误差模型和非线性滤波方法。该文提出5级-CKF算法,并在系统模型噪声和量测噪声均为加性噪声且量测方程为线性方程时,对5级-CKF算法进行简化,其需要在kalman滤波的基础上利用5级容积采样点对非线性状态方程的状态及其方差进行预测。设计仿真实验验证了该方法的有效性,并分析了大失准角情况下载体运动状态对航向角估计的影响。
【作者单位】： 中国矿业大学环境与测绘学院;中海达卫星导航技术股份有限公司;
【关键词】： 动态对准 SINS 级-CKF 大失准角 GPS
【基金】：国家自然科学基金项目(51374209) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(2011QNA02)
【分类号】：P228.4
【正文快照】： 2.中海达卫星导航技术股份有限公司,广州511400)0引言随着光纤技术、微机电系统(MEMS)的低成本惯性测量组件(inertial measurement unit,IMU)的快速发展,在民用领域方面,捷联惯性导航系统(strap-down inertial navigation system,SINS)也逐渐得到广泛的应用。但是,由于低成本，

本文编号：697983