基于完好性的深耦合系统中多路径误差

发布时间：2017-08-21 19:36

  本文关键词：基于完好性的深耦合系统中多路径误差

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【摘要】：针对全球定位系统(GPS)中的多路径误差消除问题,提出了一种基于完好性和深耦合结构相结合的多路径误差消除方法。首先,把GPS和捷联式惯性导航系统(SINS)构造成深耦合结构;然后,把鉴频鉴相器输出的伪距残差和伪距率残差作为检验统计量;其次,根据伪距残差和伪距率残差服从高斯分布,计算出伪距残差和伪距率残差的检测门限;最后,利用计算出的检测门限去评估检验统计量,把修正后的伪距残差和伪距率残差输入到卡尔曼滤波器中。将该方法与没有使用完好性的多路径误差消除方法进行仿真对比:纬度误差大约降低了40 m,偏航角误差大约降低了4°,北向速度误差大约降低了2 m/s;在与消除多路径误差的传统方法对比中(采用小波滤波),高度误差大约降低了40 m,俯仰角误差大约降低了5°。仿真结果表明,基于完好性的多路径消除方法能够有效消除由多路径带来的定位误差(位置误差、姿态角误差和速度误差),同时比传统的滤波法更能有效减小由多路径带来的定位误差。
【作者单位】： 电子科技大学电子科学技术研究院;
【关键词】： 全球定位系统/惯性导航系统 多路径误差 完好性 伪距残差 伪距率残差
【基金】：宁波市科技局民生重大专项C13(2013C51008)~~
【分类号】：P228.4
【正文快照】： 0引言全球定位系统(Global Positioning System,GPS)和惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)由于各自的优势能够互补,因此GPS/INS是一组完美的导航系统组合,GPS/INS的深耦合系统是在紧耦合系统之上发展起来的,它将卡尔曼滤波后的结果反馈给接收机跟踪环路,对载波码数

【参考文献】

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本文编号：714746