海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧位姿控制研究

发布时间：2017-12-29 11:15

  本文关键词：海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧位姿控制研究　出处：《机床与液压》2016年05期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：海洋废弃平台桩基拆除绳锯机工作前需要快速固定到桩基上,这是一个复杂的位姿调整过程,需要由夹紧装置来完成,由绳锯机夹紧液压缸同步控制,使位姿调整过程安全、稳定。分析得到了位姿调整的动力学模型;采用二级控制方法设计了控制系统,其中外环采用定量反馈控制理论,内环采用基于扰动观测的理论;进行了绳锯机位姿调整实验,结果表明:控制系统在误差范围内能够使液压缸同步,进而实现了位姿调整的工程目标,该结果为绳锯机水下高效可靠地工作打下了一定的基础。
[Abstract]:......
【作者单位】： 吉林化工学院机电工程学院;哈尔滨工程大学机电工程学院;海洋石油工程股份有限公司维修公司;
【基金】：国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA6020212-1);国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA09A105-4) 中国海洋石油总公司技术发展项目(C/KJFH001-2005) 黑龙江省自然科学基金项目(E200815)
【分类号】：P75
【正文快照】： 0前言金刚石绳锯机可以用于海洋废弃平台桩基拆除中的切割作业[1-3]。如图1所示,切割过程通常采用母船遥控方式,正常切割作业之前,需要将绳锯机稳定的固定在桩基上,这是一个复杂的位姿调整过程,由于绳锯机体积和质量较大,固定过程必须有相应地控制系统作用,并且这个过程需要由

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本文编号：1350051