基于反馈线性化的深海潜标姿态滑模控制

发布时间：2018-11-23 16:05

【摘要】：针对潜标空间运动的强非线性及数学模型中存在的干扰不确定性为控制带来的挑战,提出了一种基于反馈线性化的深海潜标姿态滑模控制律,并编程进行了仿真及与输入输出线性化控制方法进行比较,结果表明,两种方法均能将潜标控制到参考姿态,滑模控制对系统的不确定性干扰和执行器滞后具有更好的鲁棒性。另外,通过程序可以数值模拟的方式观察潜标在控制过程中的水动力、力矩,潜标姿态、空间运动轨迹、缆索动力学特征等信息,为客观分析潜标的控制与水动力机理提供了支撑。
[Abstract]:Aiming at the challenge of the strong nonlinearity of the submersible space motion and the disturbance uncertainty in the mathematical model, a sliding mode control law based on feedback linearization is proposed. The simulation is carried out and compared with the input and output linearization control method. The results show that the two methods can control the submarkage to the reference attitude, and the sliding mode control is more robust to the uncertain disturbance of the system and the actuator lag. In addition, the program can be used to numerically observe the hydrodynamic force, torque, attitude, trajectory of space motion, dynamic characteristics of cable and so on. It provides support for objective analysis of potential target control and hydrodynamic mechanism.
【作者单位】： 海军潜艇学院;解放军92267部队;解放军91445部队;
【基金】：中国博士后科学基金资助项目(2014M552660)
【分类号】：P715

【参考文献】

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1 葛德宏;朱海;陈建华;蔡鹏;;基于输入输出线性化的深海潜标姿态控制[J];海军工程大学学报;2014年05期

【二级参考文献】

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4 卫阑，

本文编号：2352003