基于模糊补偿的深海作业级远程操控潜水器自适应位姿控制
发布时间：2019-07-15 10:32
【摘要】：针对参数变化、流以及其他未知干扰对深海作业级远程操控潜水器(ROV)位姿控制的影响,设计了基于模糊补偿的ROV自适应位姿控制器.从大地坐标系下的ROV系统模型中分离出由于参数变化、流以及其他未知因素所产生的干扰力/力矩,并分析了干扰力/力矩的变化特性,利用模糊逻辑系统(FLS)进行逼近,设计基于干扰力/力矩模糊补偿的ROV自适应位姿控制器;同时,为了消除逼近误差的影响,设计了稳健自适应控制律.结果表明:FLS能够以较高的精度逼近ROV所受到的干扰力/力矩;所设计的基于模糊补偿的深海作业级ROV自适应位姿控制器具有良好的跟踪性能、抗干扰能力和稳健性.
文内图片：
图片说明： τ４分别为桨正转时产生的推力；βｈ＝４５°为各水平推进器与Ｏｘ轴夹角；ｌｈ＝１．１７５２ｍ为各推力绕Ｏｚ轴的力臂．４台水平推进器在艇体坐标系中产生的水平面３自由度的力／力矩表达式为Ｔ＝Ｂτ（６）式中：τ＝τ１τ２τ３τ［］４Ｔ；Ｂ为推力控制矩阵，Ｂ＝ｃｏｓβｈｃｏｓβｈ－ｃｏｓβｈ－ｃｏｓβｈｓｉｎβｈ－ｓｉｎβｈｓｉｎβｈ－ｓｉｎβｈｌｈ－ｌｈ－ｌｈｌq縬纐膓牛柰迹焙Ａ遥希炙酵平鞑贾猛迹疲椋纾保龋铮颍椋铮睿簦幔欤簦瑁颍酰螅簦澹颍欤幔铮酰簦铮妫樱澹幔模颍幔纾铮睿遥希治嘶竦猛屏Ψ峙渚卣螅枨笕⊥屏刂凭卣螅碌奈蹦婢卣螅菽芰孔钣旁颍≡瘢停铮铮颍澹校螅澹酰洌镂蹦媲蠼夥椒ǎ郏保罚荩蛴笑樱剑拢裕ǎ罚┦街校拢剑拢裕ǎ拢拢裕蔽碌奈蹦婢卣螅蠖嗍詈Ｗ饕导叮遥希植捎靡貉雇平低常湎煊λ俣瓤欤绻褂靡唤坠咝曰方诮泼枋鲆貉雇平鞯亩匦裕虿唤龆钥刂菩Ч头抡娼峁挠跋旖闲。铱梢约跣》抡婀痰募扑懔浚郏保福荩裕疚牟捎靡韵乱貉雇平髂Ｐ停海牵ǎ螅剑保埃矗螅保ǎ福郴谀：钩サ模遥希治蛔丝刂疲遥希值脑硕Х匠涛
本文编号：2514644
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图片说明： τ４分别为桨正转时产生的推力；βｈ＝４５°为各水平推进器与Ｏｘ轴夹角；ｌｈ＝１．１７５２ｍ为各推力绕Ｏｚ轴的力臂．４台水平推进器在艇体坐标系中产生的水平面３自由度的力／力矩表达式为Ｔ＝Ｂτ（６）式中：τ＝τ１τ２τ３τ［］４Ｔ；Ｂ为推力控制矩阵，Ｂ＝ｃｏｓβｈｃｏｓβｈ－ｃｏｓβｈ－ｃｏｓβｈｓｉｎβｈ－ｓｉｎβｈｓｉｎβｈ－ｓｉｎβｈｌｈ－ｌｈ－ｌｈｌq縬纐膓牛柰迹焙Ａ遥希炙酵平鞑贾猛迹疲椋纾保龋铮颍椋铮睿簦幔欤簦瑁颍酰螅簦澹颍欤幔铮酰簦铮妫樱澹幔模颍幔纾铮睿遥希治嘶竦猛屏Ψ峙渚卣螅枨笕⊥屏刂凭卣螅碌奈蹦婢卣螅菽芰孔钣旁颍≡瘢停铮铮颍澹校螅澹酰洌镂蹦媲蠼夥椒ǎ郏保罚荩蛴笑樱剑拢裕ǎ罚┦街校拢剑拢裕ǎ拢拢裕蔽碌奈蹦婢卣螅蠖嗍詈Ｗ饕导叮遥希植捎靡貉雇平低常湎煊λ俣瓤欤绻褂靡唤坠咝曰方诮泼枋鲆貉雇平鞯亩匦裕虿唤龆钥刂菩Ч头抡娼峁挠跋旖闲。铱梢约跣》抡婀痰募扑懔浚郏保福荩裕疚牟捎靡韵乱貉雇平髂Ｐ停海牵ǎ螅剑保埃矗螅保ǎ福郴谀：钩サ模遥希治蛔丝刂疲遥希值脑硕Х匠涛
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