多机器人全自动焊接系统在海洋工程制管中的应用

发布时间：2020-04-29 11:25

【摘要】：基于海洋工程制管业发展的需要，为了实现真正意义的全自动化高效焊接，从而提高焊接质量和焊接效率、改善工作环境，达到降低成本、节约能耗、提升技术竞争力的最终目标，在海洋工程制管生产线中引进多机器人协同控制双丝MIG焊接系统，应用于管件接长区工件外环缝的填充、盖面焊。 本文根据海洋工程制管的行业现状，分析海洋工程制管技术的特点及发展瓶颈，深入研究了多机器人协同运动控制方法，开发了机器人的双丝MIG焊接工艺，以提高管道焊接的生产效率；首次采用焊缝电弧跟踪以及接触式自动寻缝来满足不同尺寸管件的柔性化生产，并且解决了管件误差造成的焊接质量问题；利用简单的以太网通讯方式及先进的监控软件连接整个机器人焊接系统，实现工厂生产状态的远程监控及质量追溯，从而实现了从管件来料至管件焊接完成的全程自动化及质量保证。 本文设计的基于以太网通讯的硬件平台并开发的高效焊接工艺，已经在实际项目中应用。实际运行效率提高，焊接成形美观，焊接缺陷率降低，工人劳动强度及返工率也同时大幅降低，缩小了国内海洋制管技术与国际先进制管技术间的差距。
【图文】：

低氢型焊条电弧焊向上焊技术主要在 20 世纪 70 年代向上焊技术如图 1-1b 所示，它是我国以往管道施工中的主要焊组对间隙较大，焊接过程中采用熄弧操作法完成，每层焊层厚

每道工序都存在较大的误差，，对环焊缝的填充盖面焊接有直接的影响，如图2-1 及图 2-2 都是加工误差导致的焊缝坡口：图 2-1 坡口正面误差Fig.2-1 Groove error in the front view图 2-2 坡口截面误差Fig.2-2 Groove error in the section view
【学位授予单位】：上海交通大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2013
【分类号】：P75;TP242

【参考文献】

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本文编号：2644522