电能驱动水下滑翔器控制系统的设计

发布时间：2020-07-19 14:17

【摘要】： 水下滑翔器(underwater gliders)是一种新型的水下机器人,它可作为海洋监测仪器的搭载平台,是获取海洋监测数据的重要装备。使用电能作为驱动能源工作的水下滑翔器,工作可靠、适用范围广,而且现在技术较为成熟,在海洋科研与军事领域都具有广阔的发展前景。 本文首先对电能驱动的水下滑翔器作了总体的概述,介绍了水下滑翔器的工作原理、系统组成结构及各个部分的设计、动力学模型理论的推导等。 在此基础上,本文对电能驱动的水下滑翔器控制系统进行了设计和研究。首先确定总体控制体系,基于对各种控制方式的比较以及实验室的技术储备,我们选择了基于CAN总线的分布式控制系统,给出了CAN总线的应用细节。接着详细介绍了水下滑翔器执行层伺服控制系统的设计与实现,基于PHILIPS公司的P87C591微处理器(自带CAN接口)的硬件电路及相应的具有不同功能的软件设计,可靠地控制执行部件的工作。最后对水下滑翔器的控制与通信软件体系及控制策略进行了研究,包括控制与通信的总体程序结构与功能的研究、PID程序的设计及水下滑翔器导航与控制策略的研究。 论文最后介绍了控制部分系统软硬件实验室单元调试,调试结果验证了伺服电机在无水条件下可以正常实现功能,也初步说明了执行层控制的可行性;在使用Matlab对水下滑翔器的部分性能进行的动态仿真与计算的基础上,得到了重要的控制数据。
【学位授予单位】：天津大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2007
【分类号】：TH766
【图文】：

水下滑翔器运动部分示意图

电能驱动装置原理示意图

结构分布图

【引证文献】

相关硕士学位论文 前3条

1 任龙飞;水下热滑翔机在弱温差和逆温差下的性能研究[D];上海交通大学;2011年

2 陈晖;温差能水下滑翔机试验系统研究与滑翔机外形设计[D];上海交通大学;2012年

3 王义军;电驱动水下滑翔器控制系统研究[D];天津大学;2012年

本文编号：2762531