机器人自动焊系统在海洋钢结构施工中的应用

发布时间：2021-12-10 09:21

　　针对机器人自动焊系统的特点及其在海洋钢结构焊接中的应用现状,研究了该系统在海洋钢结构施工中的难点和解决方案,并对比了其相对传统施工工艺的优势。对25mm、45mm厚度D36钢板进行焊接试验和焊缝检测,结果表明:该工艺可在海洋钢结构施工中推广应用。 

【文章来源】：金属加工(热加工). 2020,(09)

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

筒体加强环结构

插入式主吊点结构

(1）调整焊缝轨迹以海洋钢结构插入式主吊点为例，针对机器人自动焊系统应用难题，经研究分析，增设工件变位机（见图3）。通过变位机加持工件变位，调整焊缝轨迹始终处于1G船形焊缝位置，可解决海洋钢结构焊缝轨迹复杂等问题对焊缝质量的影响，大幅度提高焊缝质量。(2）跟踪焊缝轨迹由于海洋钢结构形式复杂，造成焊件位置外形尺寸的偏差，因此焊缝轨迹具有多样性，为此需要为焊接机器人设置接触寻位系统。通过焊丝或焊枪喷嘴，寻找正确的焊缝位置，再通过机器人的绝对位置编码器，实时记忆焊枪在空间的位置和角度。当焊接机器人按照设定的程序使带电的焊丝或喷嘴接触到工件时，焊丝和工件之间的短路将引起电压降，控制系统接受到电压降信号时，会比较当前位置与示教位置的信息，计算出偏移量，再通过偏移量进行位置修正，以获得正确的焊接轨迹，从而解决了机器人自动焊系统对不同结构形式工件的适用性问题。

【参考文献】：
期刊论文
[1]焊接机器人在钢结构中的应用[J]. 孟庆彪,李伟,张建民,秦建伟,齐杭宾.  金属加工(热加工). 2018(09)



本文编号：3532332