陶瓷仓储行车控制系统的设计

发布时间：2021-01-30 22:31

　　仓储行车可以应用的场合很多,但本文所述陶瓷仓储行车主要应用于陶瓷行业,负责陶瓷成品的出库入库和堆垛。成品陶瓷的自动仓储设备一般包含:装车机械臂、AGV小车和陶瓷仓储行车。陶瓷仓储行车又包含大车、小车和起升主钩三个部分。本文采用前沿的电机控制技术,开发新型高精度陶瓷仓储行车控制系统,提升我国陶瓷产商对陶瓷成品的仓储容量和仓储的自动化水平。论文的主要内容如下:本文首先介绍陶瓷仓储行车的技术背景、发展现状,分析现有陶瓷仓储行车的问题与不足之处,提出相关改进要求,阐述本论文主要的研究内容与意义,提出了开发陶瓷仓储行车控制系统的可行新方案。其次,本文将大小车与起升机构速度的给定方式进行新的设计,将模糊PID控制应用于起升机构的速度控制,将S形速度曲线加入到大小车的速度控制中。模糊PID在起升机构中的应用优化起升机构的稳定性,加快起升机构的响应速度,对提高起升方向的定位精度有很大帮助。在MATLAB中对模糊PID控制器进行仿真,得到模糊PID控制与传统PID控制的速度响应曲线,验证模糊PID控制的性能。将S形速度曲线应用于大小车的速度控制中改善变速带来的冲击,使速度变化更加顺滑,减少大小车加减速带... 

【文章来源】：广州大学广东省

【文章页数】：97 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

陶瓷仓储行车工作瞬间行车也称作桥式起重机，是起重机的一种，横跨于仓库上空，对仓库或车间的重型

广州大学工学硕士学位论文9第二章行车控制系统要求分析与设计2.1陶瓷仓储行车总体介绍行车在各种工业生产车间都比较常见，为起重机械中比较常见的一种，常用于车间重物的搬运转移，其操作简单、不受地面其他装置的阻碍、载重量较大、灵活方便，降低人力消耗的同时很大程度上的提高了车间的生产效率，陶瓷仓储行车与传统行车的外形大致相同，司机驾驶室被取消，需要手动操作的时候由工人在地面上通过遥控器操作，其外观为下图2-1所示：图2-1仓储行车外观陶瓷仓储行车主要由大车（桥架）、小车和起升主钩三个部分组成，分别由大车驱动机构、小车驱动机构和起升驱动机构驱动，车间上部铺设有轨道，大车两端横跨在轨道上，大车上铺设有小车运行轨道和控制柜等，小车安装在小车运动轨道上，小车运行机构与起升运行机构都安装在小车上。大车与小车的运行机构相似，都有带抱闸功能的电机、传动轴和减速器，不同的是大车两端分别由一个电机驱动，起升运行机构除了包含上述几个装置之外还包含卷筒和钢丝绳，起升电机带动卷筒卷动钢丝绳实现起升主钩的上下运动。在不同的车间环境下行车的结构可能会有略微的不同，但其工作方式都是相同的，大车沿着铺设在梁上的轨道在车间纵向运行，小车沿着铺设在大车上的轨道横向运行，安装在小车上的起升主钩由起升电机通过卷筒卷动钢丝绳实现上升和下降。综合三个方向的运动行车的主钩可以触及行车下方空间里的任何位置，实现车间每个位置物品的搬

哪佣任蟛睿?这样一来就显得非常的麻烦，为减少后期挠度补偿计算进一步提高行车定位精度，在大车和小车上安装激光测距仪来检测大小车的位置。行车上的四个电机分别配备四个相应的变频器以控制电机均匀加减速，保证行车启停时的平稳。每个变频器配备相应大小的制动电阻消耗电机减速过程中产生的电流。为保证及时准确的传输数据，行车采用现场总线Profinet-IO通讯方式，将激光测距仪、编码器、变频器、远程接口模块、上位机、PLC等通过屏蔽电缆连接在一起。根据上面的描述，行车的主要硬件设备连接与通讯关系图如下2-2所示：图2-2电气硬件设计2.3.2控制系统软件设计本文给仓储行车设计了三种模式分别为：强制运行、手动运行和自动运行，三种模式可以手动切换，自动和手动运行方式较为常用，强制运行用于当变频器出现问题且无法复位的情况下使用，这个时候不通过变频器由电网直接给电机供电运行。就上述三种运行方式而言，控制系统基本控制原理是相同的，PLC作为控制器，对上位机下达的指令和现场传感器采集的数据进行处理分析之后，给变频器和制动装置相


本文编号：3009693