三平动冗余驱动并联机床工作空间与运动学分析

发布时间：2017-11-15 07:18

  本文关键词：三平动冗余驱动并联机床工作空间与运动学分析

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【摘要】：以三平动非对称冗余驱动(3-2SPS)并联机床机构为研究对象,并对该机构进行工作空间和运动学分析。建立该机构的位置反解模型,并得到带约束条件的位置反解运动方程,利用边界数值搜索法,确定并联机构的工作空间。采用Matlab曲线拟合[1]确定杆长变化与动平台运动位姿关系方程,以此分析冗余驱动滑块位于不同位置状态下,每个杆长的速度、加速度。研究结果为3-2SPS非对称冗余驱动并联机构的实际应用提供了理论依据。
【作者单位】： 南京理工大学机械工程学院;
【基金】：江苏省科技支撑计划-工业部分的资助项目(BE2011193)
【分类号】：TG502;TH112
【正文快照】： 0前言自Cavel提出三平移并联机构Delta以来,国内外越发注重三平移并联机构得研究。如TSAI等[2-3]提出的3-RRC并联机构、Maryland并联机构;张纹等人[4]提出的3-RUC并联机构;赵新华等[5-6]提出的3-RRRT并联机构、2-CRR-SPS并联机构;刘彦斌等[7]提出3-RRU并联机构等。一般而言,三

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本文编号：1188843