基于斜率单调区间跨度分割的焊缝轮廓特征点的提取

发布时间：2018-06-26 00:50

  本文选题：特征点提取 + 机器人焊接　； 参考：《焊接》2017年10期

【摘要】：焊缝轮廓特征点是厚板机器人焊接中指导焊枪实施焊道规划和焊缝跟踪的依据。以提取的T形接头焊缝轮廓为研究对象,提出了一种利用斜率单调区间跨度Otsu分割来提取焊缝轮廓特征点的算法。该算法首先利用有效的斜率计算方法求取预处理后的焊缝轮廓的斜率,然后对斜率进行平滑处理并确定斜率单调区间,从中筛选出斜率跨度超过平均跨度的区间;将这些区间的跨度再进行Otsu分割以确定跨度超过获得的阈值区间,获得最终区间的中间位置即为焊缝轮廓的特征点。该算法无需设定任何参数,可用于典型的焊缝轮廓特征点的提取。
[Abstract]:The characteristic point of weld profile is the basis for guiding welding torch to carry out welding path planning and welding seam tracking in thick plate robot welding. Taking the extracted weld profile of T-joint as the research object, an algorithm is proposed to extract the feature points of weld profile using slope monotone interval span Otsu segmentation. In this algorithm, the slope of the pre-treated weld profile is obtained by using an effective slope calculation method, and then the slope is smoothed and the monotone interval of the slope is determined, from which the interval whose slope span exceeds the average span is selected. The span of these intervals is further segmented by Otsu to determine that the span exceeds the obtained threshold interval, and the middle position of the final interval is obtained as the characteristic point of the weld profile. The algorithm can be used to extract the typical feature points of weld profile without setting any parameters.
【作者单位】： 江西科技学院;南昌大学资源环境与化工学院;
【分类号】：TG409

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本文编号：2068291