移动焊接机器人焊缝跟踪控制系统设计

发布时间：2018-08-29 10:39

【摘要】：为提高移动焊接机器人的焊缝跟踪精度,结合RBF神经网络和PID控制设计了一种焊缝跟踪控制系统。介绍了焊接机器人系统组成并建立了相应的运动学模型,重点论述了RBF神经网络结构以及控制器的设计方法。通过神经网络在线辨识梯度信息,根据梯度信息在线调整比例、积分、微分系数,以提高系统控制性能。仿真结果表明:采用所述控制方法,能较好地实现复杂轨迹跟踪。在焊缝跟踪过程中,移动焊接机器人运行平稳,具有较高跟踪精度。
[Abstract]:In order to improve the seam tracking accuracy of mobile welding robot, a welding seam tracking control system was designed with RBF neural network and PID control. The composition of the welding robot system and the corresponding kinematics model are introduced. The RBF neural network structure and the design method of the controller are emphatically discussed. In order to improve the control performance of the system, the scale, integral and differential coefficients are adjusted on-line by the neural network to identify the gradient information online. The simulation results show that the proposed control method can achieve the complex trajectory tracking well. In the welding seam tracking process, the mobile welding robot runs smoothly and has high tracking accuracy.
【作者单位】： 云南机电职业技术学院;
【分类号】：TG409

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本文编号：2210946