厚板机器人多层多道焊接路径规划研究

发布时间：2021-03-11 17:49

　　随着焊接结构件的日益大型化,厚板的应用大幅增加。目前常用的人工焊接生产方式,存在焊接生产率低、质量稳定性差等问题。智能化和自动化是制造业的发展方向,因此采用智能机器人焊接是解决该问题的有效方法,而厚板机器人焊接的首要问题是多层多道焊接工艺参数与焊接路径的规划。本文对厚板多层多道焊接工艺参数及路径规划进行了深入研究。焊接工艺参数与焊道横截面、熔宽、余高等焊道成型参数的关系模型是进行焊接路径规划的基础。本文采用单道熔敷试验方法,通过二次通用旋转回归设计方法制订焊接工艺试验方案,根据试验结果建立了CO2气体保护焊焊道熔宽、余高、横截面积与焊接电流、焊接速度的回归方程模型,并对回归方程的拟合性、显著性、回归系数的显著性进行了检验。本文以等高型焊缝填充策略为基础,针对V型坡口与单边V型坡口建立了焊接路径规划模型。该模型包括焊枪位置、倾角、摆幅、焊接电流等参数。实现了每层只需要两种不同横截面积焊道完成整个坡口填充的目标,避免了焊接工艺参数的频繁变更。针对厚板焊接焊枪容易与坡口侧壁碰触的问题,建立了焊枪碰壁模型,为厚板坡口设计和焊枪与坡口发生触碰时调整焊枪倾角奠定了基础。针对厚板焊接变形,坡口尺寸变... 

【文章来源】：山东大学山东省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：104 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１－１盾构机刀盘及其焊接现场??Ｆｉｇ．?１－１?Ｓｈｉｅｌｄ?ｔｕｎｎｅｌｉｎｇ?ｍａｃｈｉｎｅ?ａｎｄ?ｉｔｓ?ｗｅｌｄｉｎｇ?ｓｉｔｅ??

一坡口填充示意图

一等高型焊接接头阴Fig.1碑仇油ngj

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
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[5]高速列车车体铝合金焊接智能化知识体系研究[D]. 姜久文.南京航空航天大学 2015
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[9]弧焊机器人多层焊的路径规划[D]. 孟羿辰.南昌航空大学 2012
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本文编号：3076829