锻造专用机械臂的设计及仿真研究
发布时间：2021-07-16 12:33
锻造作为一种重要的金属加工方法,在制造业中得到广泛应用,同时也是国民经济的重要组成部分。目前我国锻造行业普遍存在种类单一、机械化自动化程度不高、生产周期长、制造成本大等问题,这些问题一直制约着行业的发展,也与现阶段“工业化”的要求不符。本文针对企业生产中的现实问题和需求,设计了一种专用机械臂装置,用来完成对工件的搬运、定位和安放。与传统作业方式相比,本装置可以提高生产效率,节省人力成本,在生产安全性上也有一定保障。本文在深入了解国内外机械臂研究发展现状的基础上,完成了专用机械臂的方案设计工作。对机械臂装置的动力部分、执行部分以及各动作的完成方式进行了方案评价筛选,并利用建模软件建立了初步的三维模型。为进一步确定手爪部的设计,利用ADAMS仿真软件对3种手爪设计方案进行了仿真分析,结合理论计算结果选定了手爪设计方案。继续利用ADAMS中的参数化优化模块,对选定的设计方案以驱动力F最小为优化目标进行优化设计,使得优化后的驱动力较优化前减小了22.34%,结构上更加紧凑合理。同时,模拟手爪使用时的工况对手爪进行了静力学分析,并利用ANSYS Workbench 15.0中的优化模块对手爪手指...
【文章来源】：青岛大学山东省
【文章页数】：88 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
美国制造世界第一台机器人
意大利、瑞士、瑞典等国家在德国）、ABB（瑞典）、Staubli（（机械臂）制造公司。于 1973 年研发其第一台工业驱动的 6 轴机器人[19]。如今，K 载 3-1300 公 斤 范 围 内 的 载 荷A 公司的机器人产品在焊接、的应有，更有 KUKA 机器人还于 1974 年研发了用于工件的取式工业机器人。之后，又成功司完成兼并后，ABB 机器人产域，如焊接、装配、密封涂胶等上的 70 台 ABB 最小的机器人械化工作中解放出来的同时也实
青岛大学硕士学位论文 的 COMAU 公 司 在 1978 年 制 造 出LIC，并在之后的几十年中不断进行技术创先者[22]。其最新一代的 SMART 系列机器线、铸造、组装和切割的 SMART 自动化器人 NJ4 系列，如图 1.3 所示，采用了新证了足够的精度，同时降低了能耗和周期的领先优势。
【参考文献】：
期刊论文
[1]ABB焊接机器人接地问题故障处理措施分析[J]. 黄焕良. 山东工业技术. 2019(01)
[2]基于PLC电机控制的自动化系统的应用分析[J]. 宋阳. 电子世界. 2018(08)
[3]3T1R四自由度机器人市场前景看好[J]. 传感器世界. 2018(01)
[4]中国连续五年成工业机器人销量冠军[J]. 现代制造技术与装备. 2018(01)
[5]基于PLC的动力滑台液压系统设计[J]. 郝屏,张慧俐. 广东化工. 2017(22)
[6]机器人的发展现状及应用前景[J]. 周海,叶兵. 装备制造技术. 2017(09)
[7]爱普生新型折叠手臂六轴机器人N2惊喜亮相工博会开启单元自动化时代[J]. 汽车零部件. 2016(12)
[8]工业机器人专业:市场虽然“火爆” 培养避免“井喷”[J]. 强音. 职业. 2016(33)
[9]机械手爪设计仿真[J]. 张朋辉,赵连玉,陈炜. 天津理工大学学报. 2016(02)
[10]PLC发展趋势及展望[J]. 邵林. 信息技术与信息化. 2015(12)
硕士论文
[1]沈阳新松机器人自动化股份有限公司发展战略研究[D]. 曹洪靓.武汉工程大学 2015
[2]机械手PLC控制系统设计[D]. 郭剑晖.南昌大学 2012
[3]履带式多功能果园作业平台的设计与研究[D]. 孙振杰.河北农业大学 2012
[4]拉伸机专用上下料机械手的设计与控制系统研究[D]. 赵锦荣.苏州大学 2012
[5]液压驱动机械臂设计及其仿真研究[D]. 王佞.华北电力大学 2011
[6]五自由度机械手臂及控制系统的设计[D]. 胡睿智.东北大学 2011
[7]HTQ800型门架式桅杆起重机设计与分析[D]. 王涛.哈尔滨理工大学 2011
[8]基于机电液一体化的液压机械手设计及其控制[D]. 赵旭.东北大学 2010
[9]重载锻造操作机夹持装置夹持接触力建模及优化研究[D]. 高丹.中南大学 2009
[10]六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真[D]. 马江.北京工业大学 2009
本文编号：3287019
【文章来源】：青岛大学山东省
【文章页数】：88 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
美国制造世界第一台机器人
意大利、瑞士、瑞典等国家在德国）、ABB（瑞典）、Staubli（（机械臂）制造公司。于 1973 年研发其第一台工业驱动的 6 轴机器人[19]。如今，K 载 3-1300 公 斤 范 围 内 的 载 荷A 公司的机器人产品在焊接、的应有，更有 KUKA 机器人还于 1974 年研发了用于工件的取式工业机器人。之后，又成功司完成兼并后，ABB 机器人产域，如焊接、装配、密封涂胶等上的 70 台 ABB 最小的机器人械化工作中解放出来的同时也实
青岛大学硕士学位论文 的 COMAU 公 司 在 1978 年 制 造 出LIC，并在之后的几十年中不断进行技术创先者[22]。其最新一代的 SMART 系列机器线、铸造、组装和切割的 SMART 自动化器人 NJ4 系列，如图 1.3 所示，采用了新证了足够的精度，同时降低了能耗和周期的领先优势。
【参考文献】：
期刊论文
[1]ABB焊接机器人接地问题故障处理措施分析[J]. 黄焕良. 山东工业技术. 2019(01)
[2]基于PLC电机控制的自动化系统的应用分析[J]. 宋阳. 电子世界. 2018(08)
[3]3T1R四自由度机器人市场前景看好[J]. 传感器世界. 2018(01)
[4]中国连续五年成工业机器人销量冠军[J]. 现代制造技术与装备. 2018(01)
[5]基于PLC的动力滑台液压系统设计[J]. 郝屏,张慧俐. 广东化工. 2017(22)
[6]机器人的发展现状及应用前景[J]. 周海,叶兵. 装备制造技术. 2017(09)
[7]爱普生新型折叠手臂六轴机器人N2惊喜亮相工博会开启单元自动化时代[J]. 汽车零部件. 2016(12)
[8]工业机器人专业:市场虽然“火爆” 培养避免“井喷”[J]. 强音. 职业. 2016(33)
[9]机械手爪设计仿真[J]. 张朋辉,赵连玉,陈炜. 天津理工大学学报. 2016(02)
[10]PLC发展趋势及展望[J]. 邵林. 信息技术与信息化. 2015(12)
硕士论文
[1]沈阳新松机器人自动化股份有限公司发展战略研究[D]. 曹洪靓.武汉工程大学 2015
[2]机械手PLC控制系统设计[D]. 郭剑晖.南昌大学 2012
[3]履带式多功能果园作业平台的设计与研究[D]. 孙振杰.河北农业大学 2012
[4]拉伸机专用上下料机械手的设计与控制系统研究[D]. 赵锦荣.苏州大学 2012
[5]液压驱动机械臂设计及其仿真研究[D]. 王佞.华北电力大学 2011
[6]五自由度机械手臂及控制系统的设计[D]. 胡睿智.东北大学 2011
[7]HTQ800型门架式桅杆起重机设计与分析[D]. 王涛.哈尔滨理工大学 2011
[8]基于机电液一体化的液压机械手设计及其控制[D]. 赵旭.东北大学 2010
[9]重载锻造操作机夹持装置夹持接触力建模及优化研究[D]. 高丹.中南大学 2009
[10]六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真[D]. 马江.北京工业大学 2009
本文编号：3287019
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