基于双工业机器人的NC26型螺纹加工方法研究
发布时间：2021-07-23 19:20
工业机器人的出现,代替了大量的体力劳动与危险作业,提高了企业的智能化水平与安全管理水平。车床是目前螺纹加工的主要设备,车床的发展也从基本制造向自动数控方向高速发展,但由于车床结构固定化,针对一些大型或者结构复杂零件依旧存在难以装夹或加工自由度不足等问题。因此,本文提出了一种利用两台工业机器人完成螺纹加工的方法,以双机器人协调作业灵活性高、适应能力强等特点,产生更多装夹和加工轨迹方案完成特殊零件螺纹的加工,研究机器人技术在螺纹加工领域的应用。文中采用广数RB50机器人为螺纹加工系统、NC26型螺纹为研究对象,形成了完善的螺纹加工工艺,进行了双机器人的运动学分析、动力学分析以及双机器人系统的标定,解决了螺纹加工过程机器人刚度问题及双机器人协调作业问题,扩展了工业机器人应用领域,解决了特殊零件螺纹加工困难问题。本文首先根据机器人结构特征建立机器人简易连杆模型,采用D-H坐标法完成了机器人连杆坐标系的建立,在此基础上采用D-H参数法得出机器人正运动学方程,并利用解析法求解出机器人逆运动学反解。同时在ADAMS软件中完成了机器人运动轨迹仿真与螺纹加工轨迹规划,讨论了三种不同位移和时间方案下的机器...
【文章来源】：重庆科技学院重庆市
【文章页数】：73 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
机器人运动范围Fig.2.1Therobotmotionrange
图 2.2 钻具接头螺纹外型尺寸Fig.2.2 Drill fitting thread appearance size据接头螺纹型式，可以得到接头螺纹具体参数，NC26 数字型钻具接头螺纹65 平顶平底 60 度三角形牙型，牙顶宽度为 0.065 英寸（1.65mm)，具体参示。表 2.3 钻具接头螺纹参数Table2.3 Drill fitting thread parameters接头螺纹型式 螺纹牙型 螺距（mm） 牙顶宽度（mm） 齿高（mm）NC26 V-0.065 6.35 1.65 3.10器人运动学位姿描述广数 RB50 六轴机器人本体机械结构抽象为由一系列连杆和转动关节组成转动关节固定在底座上，关节 6 连接末端执行器。双机器人螺纹加工系统
图 2.3 机器人末端在空间的位置Fig.2.3 The end of robot's position in space 2.3 中机器人末端执行器在空间的位置可 zyxPPPPzyx的姿态如图 2.4 所示：
【参考文献】：
期刊论文
[1]高强度材料内螺纹铣削刀具研究[J]. 江爱胜,刘敏,王社权,项兴东,罗前. 制造技术与机床. 2017(11)
[2]深孔梯形内螺纹刀具设计及车削工艺改进[J]. 靳小海. 金属加工(冷加工). 2017(20)
[3]基于Matlab的MOTOMAN-MH12机器人正运动学仿真[J]. 陈才. 电子世界. 2017(15)
[4]应用数控车床加工变导程螺纹方法[J]. 陈珠海. 考试周刊. 2017(52)
[5]石油套管用特殊螺纹接头数控加工方法研究[J]. 闫凯,杨红兵,杨专钊,赵新伟,王冬林. 机床与液压. 2017(10)
[6]车床钻孔攻螺纹加工方法及工装设计[J]. 教传艳,吴敬. 金属加工(冷加工). 2017(10)
[7]工业机器人的发展现状、趋势及应用[J]. 宫文秀,李伦操,周胜民,吴祥生. 中国新通信. 2017(04)
[8]一种带负载工业机器人动力学模型辨识方法[J]. 陈柏,谢本华,丁力,吴洪涛,丁亚东. 南京航空航天大学学报. 2016(06)
[9]Dobot型机器人运动学分析与仿真[J]. 蔡汉明,钱永恒. 机电工程. 2016(10)
[10]复杂曲面机器人自动化研抛加工试验[J]. 李振国,田凤杰,陈洪玉,吕冲. 制造技术与机床. 2016(08)
硕士论文
[1]分层车削大螺距螺纹刀具切削行为及其设计方法[D]. 赵娇.哈尔滨理工大学 2017
[2]6R工业机器人轨迹规划与控制研究[D]. 陈鸣.内蒙古大学 2016
[3]车削大螺距螺纹刀具磨损特性[D]. 闫东平.哈尔滨理工大学 2016
[4]基于应变的三维车削力在线测量[D]. 王波.华中科技大学 2015
[5]多机器人协作焊接系统的算法研究与仿真实现[D]. 张曦.东南大学 2015
[6]双工业机器人协调技术的研究[D]. 于广东.哈尔滨工业大学 2014
[7]机器人加工系统刚度性能优化研究[D]. 侯鹏辉.浙江大学 2013
[8]钻铤接头锥螺纹的修复方法研究[D]. 曹勇.兰州理工大学 2012
[9]工业机器人刚度的辨识方法与性能分析[D]. 张玄辉.华中科技大学 2009
[10]工业机器人时间最优轨迹规划[D]. 张红强.湖南大学 2004
本文编号：3299883
【文章来源】：重庆科技学院重庆市
【文章页数】：73 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
机器人运动范围Fig.2.1Therobotmotionrange
图 2.2 钻具接头螺纹外型尺寸Fig.2.2 Drill fitting thread appearance size据接头螺纹型式，可以得到接头螺纹具体参数，NC26 数字型钻具接头螺纹65 平顶平底 60 度三角形牙型，牙顶宽度为 0.065 英寸（1.65mm)，具体参示。表 2.3 钻具接头螺纹参数Table2.3 Drill fitting thread parameters接头螺纹型式 螺纹牙型 螺距（mm） 牙顶宽度（mm） 齿高（mm）NC26 V-0.065 6.35 1.65 3.10器人运动学位姿描述广数 RB50 六轴机器人本体机械结构抽象为由一系列连杆和转动关节组成转动关节固定在底座上，关节 6 连接末端执行器。双机器人螺纹加工系统
图 2.3 机器人末端在空间的位置Fig.2.3 The end of robot's position in space 2.3 中机器人末端执行器在空间的位置可 zyxPPPPzyx的姿态如图 2.4 所示：
【参考文献】：
期刊论文
[1]高强度材料内螺纹铣削刀具研究[J]. 江爱胜,刘敏,王社权,项兴东,罗前. 制造技术与机床. 2017(11)
[2]深孔梯形内螺纹刀具设计及车削工艺改进[J]. 靳小海. 金属加工(冷加工). 2017(20)
[3]基于Matlab的MOTOMAN-MH12机器人正运动学仿真[J]. 陈才. 电子世界. 2017(15)
[4]应用数控车床加工变导程螺纹方法[J]. 陈珠海. 考试周刊. 2017(52)
[5]石油套管用特殊螺纹接头数控加工方法研究[J]. 闫凯,杨红兵,杨专钊,赵新伟,王冬林. 机床与液压. 2017(10)
[6]车床钻孔攻螺纹加工方法及工装设计[J]. 教传艳,吴敬. 金属加工(冷加工). 2017(10)
[7]工业机器人的发展现状、趋势及应用[J]. 宫文秀,李伦操,周胜民,吴祥生. 中国新通信. 2017(04)
[8]一种带负载工业机器人动力学模型辨识方法[J]. 陈柏,谢本华,丁力,吴洪涛,丁亚东. 南京航空航天大学学报. 2016(06)
[9]Dobot型机器人运动学分析与仿真[J]. 蔡汉明,钱永恒. 机电工程. 2016(10)
[10]复杂曲面机器人自动化研抛加工试验[J]. 李振国,田凤杰,陈洪玉,吕冲. 制造技术与机床. 2016(08)
硕士论文
[1]分层车削大螺距螺纹刀具切削行为及其设计方法[D]. 赵娇.哈尔滨理工大学 2017
[2]6R工业机器人轨迹规划与控制研究[D]. 陈鸣.内蒙古大学 2016
[3]车削大螺距螺纹刀具磨损特性[D]. 闫东平.哈尔滨理工大学 2016
[4]基于应变的三维车削力在线测量[D]. 王波.华中科技大学 2015
[5]多机器人协作焊接系统的算法研究与仿真实现[D]. 张曦.东南大学 2015
[6]双工业机器人协调技术的研究[D]. 于广东.哈尔滨工业大学 2014
[7]机器人加工系统刚度性能优化研究[D]. 侯鹏辉.浙江大学 2013
[8]钻铤接头锥螺纹的修复方法研究[D]. 曹勇.兰州理工大学 2012
[9]工业机器人刚度的辨识方法与性能分析[D]. 张玄辉.华中科技大学 2009
[10]工业机器人时间最优轨迹规划[D]. 张红强.湖南大学 2004
本文编号：3299883
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