圆钢端面喷漆机器人喷涂系统关键技术研究

发布时间：2022-07-16 20:37

　　随着中国制造2025的不断深入推进,中国的钢铁行业必然迎来快速发展,机器换人成为大势所趋。然而,目前大部分中国钢铁企业中传统的圆钢端面喷漆工作都是以手工方式进行的,这不仅导致人工成本过高,而且人们所处的环境污染也非常的严重,各种涂料制剂的喷雾满天飞,这样导致人们身体每况愈下,长期处于这样的工作环境中容易引发中毒等现象。所以,钢铁行业内急需要一部能够替换人工完成圆钢端面自动喷漆任务的机器人设备。其中,采用机器视觉图像处理技术完成圆钢端面图像采集工作并对其进行识别定位,实时获取圆钢端面中心坐标,从而为实现机器人自动喷漆做准备。鉴于此,本论文重点研究圆钢端面喷漆机器人圆钢端面识别定位技术和圆钢端面喷漆机器人自动喷涂系统技术。本论文主要从圆钢端面图像识别、圆钢端面中心定位和圆钢端面喷漆机器人自动喷涂系统等三方面进行了研究。其主要工作及创新性研究包括:1)基于圆钢端面喷漆的工作原理,着重设计了圆钢端面喷漆识别子系统,并对该系统的工作原理、硬件选型和系统搭建进行了深入研究;2)利用工业相机的成像原理,提出一套满足圆钢端面图像识别的算法,通过对图像的预处理算法研究,以及对圆钢端面形状识别的算法研究,... 

【文章页数】：81 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

典型工业机器视觉系统

ABB公司IRB460工业机器人

安川公司SDA5F工业机器人

【参考文献】：
期刊论文
[1]我国工业机器人技术现状与产业化发展战略[J]. 袁名华.  内燃机与配件. 2019(13)
[2]基于分水岭分割的图像处理算法研究[J]. 夏梦琴,周建,王静,史道玲,曹齐松.  科技视界. 2019(17)
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博士论文
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硕士论文
[1]喷涂机器人工作站的研究与实现[D]. 曹仁俊.安徽工程大学 2019
[2]供给侧改革背景下钢铁行业财务绩效评价研究[D]. 张竞文.黑龙江八一农垦大学 2018
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[4]成捆圆钢端面视觉定位系统研究[D]. 李伟峰.河北科技大学 2018
[5]基于立体视觉的自动喷漆机器人工件定位系统设计[D]. 叶超.哈尔滨工业大学 2017
[6]基于机器视觉的自动喷涂系统研究[D]. 侯曼曼.中国矿业大学 2017
[7]UR5型机器人的运动学分析与标定实验研究[D]. 蔡肖肖.浙江理工大学 2017
[8]圆钢端面贴标图像识别与定位关键技术研究[D]. 秦亚敏.河北科技大学 2016
[9]喷漆机器人运动轨迹规划及控制[D]. 王慧琛.杭州电子科技大学 2015
[10]五自由度喷涂机器人轨迹规划研究[D]. 林威.华中科技大学 2014



本文编号：3663249