钢卷内护角与端护板自动安装夹持器的设计与研究

发布时间：2023-06-02 03:50

　　随着经济和社会的发展,钢卷的自动化包装越来越重要。钢卷内护角与端护板安装工序是钢卷自动化包装机组中重要的组成部分,国内钢铁企业在该道工序上仍然采用人工安装的方式,劳动强度大、安装效率低,钢铁企业迫切需要实现钢卷内护角与端护板的自动化安装。论文针对钢卷内护角与端护板的机器人自动安装需求,开展机器人自动安装夹持器的设计研究,具有重要的理论研究意义和实际应用价值。1)论文首先分析内护角与端护板现有人工安装工况,根据工况提出端护板和内护角的机器人自动安装的夹持器设计方案。针对端护板自动安装,采用端护板真空吸盘夹持器的方案,进行夹持器的结构设计。针对内护角自动安装,提出三种内护角夹持器方案,对每种方案进行了动作分解,通过分析对比各种方案的优缺点,确定两种内护角的安装方案进行深入研究。2)针对钢卷内护角收缩式安装方案,进行钢卷内护角收缩方案的分析与仿真。首先针对内护角的收缩方案进行讨论,然后根据讨论结果进行内护角收缩的静力学仿真,最后将仿真结果进行对比分析,得出收缩内护角的最佳方案。3)针对钢卷内护角安装机械手夹持器的设计,首先分析内护角收缩式安装和非收缩式安装的动作需求,然后根据内护角收缩式安装...

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【学位级别】：硕士

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摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
    1.1 课题研究背景及意义
    1.2 国内外研究现状
        1.2.1 钢卷包装线国内外研究现状
        1.2.2 钢卷内护角与端护板安装国内外研究现状
        1.2.3 包装机器人手夹持器国内外研究现状
    1.3 课题研究内容及技术路线
        1.3.1 课题研究内容
        1.3.2 课题研究技术路线
第2章 钢卷内护角与端护板安装方案设计
    2.1 钢卷内护角与端护板的安装工况分析
        2.1.1 钢卷内护角与端护板介绍
        2.1.2 国内钢卷内护角与端护板安装工况
        2.1.3 总体安装方案设计要求
    2.2 钢卷内护角与端护板安装方法讨论
    2.3 钢卷内护角与端护板安装方案
        2.3.1 端护板安装方案
        2.3.2 内护角安装方案
        2.3.3 内护角安装方案对比分析
    2.4 本章小结
第3章 钢卷内护角收缩方案的分析与仿真
    3.1 钢卷内护角收缩方案讨论
    3.2 内护角收缩静力学仿真
        3.2.1 方案一:四点式收缩的仿真
        3.2.2 方案二:固定端为开口的三点式收缩仿真
        3.2.3 方案三:固定端非开口的三点式收缩仿真
        3.2.4 方案四:螺旋式收缩的仿真
    3.3 仿真结果对比分析
    3.4 本章小结
第4章 钢卷内护角安装机械手夹持器的设计
    4.1 动作需求
        4.1.1 内护角收缩式安装动作需求
        4.1.2 内护角非收缩式安装动作需求
    4.2 内护角收缩式安装机械手夹持器设计
        4.2.1 驱动方式
        4.2.2 整体机构
        4.2.3 实施方式
    4.3 内护角非收缩式安装机械手夹持器设计
        4.3.1 驱动方式
        4.3.2 整体机构
        4.3.3 实施方式
    4.4 两种安装机械手夹持器的对比分析
    4.5 本章小结
第5章 钢卷内护角与端护板安装的控制系统设计
    5.1 控制系统功能要求
    5.2 PLC控制系统硬件配置
    5.3 I/O配置
        5.3.1 数字量输入
        5.3.2 数字量输出
    5.4 PLC软件系统设计
        5.4.1 控制系统流程设计
        5.4.2 控制系统梯形图设计
    5.5 本章小结
第6章 结论与展望
    6.1 结论
    6.2 展望
参考文献
在校研究成果
致谢



本文编号：3827606