六自由度焊接机器人大臂模态分析及优化

发布时间：2017-08-15 06:00

  本文关键词：六自由度焊接机器人大臂模态分析及优化

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【摘要】：针对六自由度焊接机器人大臂的结构特点,运用有限元分析方法,建立了大臂的有限元计算模型,进行模态分析,给出了大臂前六阶固有频率和相应振型。对影响大臂动静态特性的结构参数进行灵敏度分析,确定了大臂主要结构参数对低价固有频率、最大变形量和质量的影响规律,指出大臂的结构优化方向。通过改变结构参数对大臂进行优化,改善了大臂的动静态性能,减轻了大臂的质量,为机器人其它零部件的优化提供了可借鉴的方法。
【作者单位】： 广西大学机械工程学院;
【关键词】： 焊接机器人 模态分析 workbench 优化设计
【基金】：广西壮族自治区科技攻关项目(1348012-10) 广西自然科学基金项目(2013GXNSFAA019314)
【分类号】：TG409;TP242
【正文快照】： 0引言焊接机器人[1]除了必须具有良好的可靠性,适当的工作空间外,其整体结构的静态特性和动态特性满足要求,尤其是动态特性,直接关系到机器人的工作时可靠性、稳定性。传统的结构设计,只考虑机器人的静态特性,对动态因素的考虑较少。考虑结构动态因素时,以经验修改几何参数和

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本文编号：676536