焊接机器人电弧长度控制建模仿真与算法研究

发布时间：2017-08-29 05:42

  本文关键词：焊接机器人电弧长度控制建模仿真与算法研究

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【摘要】：在阐述弧焊机器人焊接工艺的电弧特性的基础上,分析了电弧长度控制系统的原理,采用模块化建模思想建立弧焊机器人电弧控制系统模型。基于所建模型进行了焊接机器人恒压、恒流送丝模型集成、仿真与分析,通过对比普通PID控制算法和增益调整型模糊PID控制算法在弧焊机器人弧长控制中的效果的基础上,提出了一种有效的焊接机器人恒压、恒流送丝的控制算法。所建模型和弧长控制算法的研究对于弧焊机器人熔池深度智能化过程控制的进一步深入研究具有一定的参考价值。
【作者单位】： 深圳大学机电与控制工程学院;
【关键词】： 机器人 弧长控制 PID控制 模糊控制
【基金】：广东省自然科学基金资助项目(S2012010009058) 深圳市基础研究基金资助项目(JCYJ20140509172609165) 深圳市科技应用示范资金资助项目(KJYY20140530172729046)
【分类号】：TG409
【正文快照】： 1弧焊电弧特性分析 电弧电压是指在焊接回路中焊枪导电嘴与焊接工件之间的电压。在正常工作范围内,熔化极气体保护焊的自由过渡和短路过渡形式下平均电流与平均电压呈线性关系。当电弧长度一定时,电弧电压与焊接电流呈线性关系。电流和电压之间的关系可以通过式(1)来表示[4]:

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本文编号：751646