焊接机器人工具坐标系标定的研究与实现

发布时间：2017-08-30 08:19

  本文关键词：焊接机器人工具坐标系标定的研究与实现

  更多相关文章： 工具坐标系 焊接机器人 标定

【摘要】：采用六点标定法对工具坐标系进行标定.首先标定工具参数的位置向量,其次标定工具坐标系的姿态矩阵,其中工具中心点位置标定采用线性最小二乘法的矩阵形式进行求解,工具坐标系姿态采用向量和矩阵的基本运算进行求解.针对RB_1400六自由度焊接机器人,基于开放式软件平台CODESYS开发了工具坐标系标定算法模块和焊枪位姿变换模块,最后以此为基础移动机器人对准基准点,测试分别绕x、y、z轴旋转检查TCP点的位置是否符合要求.结果表明:该方法确实可行,并且可以适用于其他类型机器人的工具坐标系标定.
【作者单位】： 北京工业大学机械与应用电子技术学院;
【关键词】： 工具坐标系 焊接机器人 标定
【基金】：国家科技重大专项资助项目(2014ZX04001-171)
【分类号】：TP242;TG409
【正文快照】： 机器人工具坐标系(tool coordinate frame,TCF)标定就是确定工具坐标系相对于机器人末端连杆坐标系的变换矩阵[1].对于焊接机器人[2],焊枪是完成焊接任务必不可少的工具,即使是同一批量的焊枪,也会因为加工误差导致其偏移量不完全相同,工具坐标系的准确度又直接影响机器人的轨

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前1条

1 刘成业;李文广;马世国;郅健斌;刘广亮;吴昊;;一种机器人工具坐标系标定方法[J];山东科学;2012年01期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前4条

1 曾奇;刘冠峰;陈新;李毫亮;念龙生;;并联机器人基坐标系的精确定位几何算法[J];机电工程技术;2013年10期

2 刘常杰;班荣兴;郭寅;尹世斌;王一;;基于双目视觉机器人TCP校准方法研究[J];红外与激光工程;2015年06期

3 张华君;夏超;叶永龙;丁学亮;;Staubli激光切割机器人工具标定[J];轻工机械;2013年02期

4 史历程;;机器人在塑料制造自动化中的技术应用及发展[J];电子测试;2015年05期

中国硕士学位论文全文数据库 前2条

1 张华君;工业机器人激光切割应用的轨迹规划与系统标定研究[D];浙江理工大学;2013年

2 李钦杰;基于激光视觉传感的飞机导管自动装配[D];哈尔滨工业大学;2014年

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前6条

1 赵娇娇;朱伟;;弧焊机器人系统标定[J];福州大学学报(自然科学版);2008年S1期

2 魏振忠;张博;张广军;;双机器人系统的快速手眼标定方法[J];光学精密工程;2011年08期

3 朴永杰,邱涛,陈善本;弧焊机器人TCF参数的标定[J];机器人;2001年02期

4 夏天;孙翰英;范嘉桢;杨建国;;虚拟封闭运动链法提高机器人运动学标定精度[J];机械设计与研究;2009年02期

5 解则晓;辛少辉;李绪勇;徐尚;;基于单目视觉的机器人标定方法[J];机械工程学报;2011年05期

6 李亮玉;李香;岳建锋;王天琪;;FANUC弧焊机器人系统标定研究与实现[J];天津工业大学学报;2007年02期

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 吴林;张广军;高洪明;;焊接机器人技术[J];中国表面工程;2006年S1期

2 ;焊接自动线和焊接机器人[J];机械制造文摘(焊接分册);2008年01期

3 ;2012’中国焊接产业论坛(一号通知)——焊接机器人[J];金属加工(热加工);2012年06期

4 刘伟斌;李勇;王永刚;朱瑞博;;焊接机器人工作站优化设计与应用[J];金属加工(热加工);2012年18期

5 李自轩;田斌;王润之;;焊接机器人的盛宴[J];金属加工(热加工);2012年14期

6 李丽;龙卫权;;首台焊接机器人入驻桂林橡机[J];橡塑技术与装备;2013年06期

7 ;桂林橡机厂首台焊接机器人“上岗”[J];金属加工(热加工);2013年10期

8 龚逸文;;焊接机器人装置[J];焊接技术;1986年05期

9 ;金兴达公司引进焊接机器人[J];金属加工(热加工);2014年06期

10 毛鹏军,黄石生,李阳,薛家祥,王秀媛,陆沛涛;焊接机器人技术发展的回顾与展望[J];焊接;2001年08期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 郭勇;;焊接机器人系统的应用[A];中西南十省区（市）焊接学会联合会第九届年会论文集[C];2006年

2 张东卫;王建强;高锋;王建辉;李北群;成二辉;王志强;;焊接机器人在海洋工程行业的应用探索[A];第十五届中国海洋（岸）工程学术讨论会论文集(下)[C];2011年

3 刘升鹏;叶桦;王丹;;工业焊接机器人安全保护系统的设计与实现[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第一分册）[C];2009年

4 蒋力培;薛龙;邹勇;黄继强;梁亚军;;智能焊接机器人研究与应用[A];第十五次全国焊接学术会议论文集[C];2010年

5 戴光平;;摩托车焊接专机及焊接机器人技术经济刍析[A];重庆汽车摩托车、焊接、涂装学术研讨会文集[C];2000年

6 戴光平;;焊接机器人故障诊断及维修技术[A];重庆汽车摩托车、焊接、涂装学术研讨会文集[C];2000年

7 李庆;孟基海;王蕾;;焊接机器人在长安汽车股份公司的应用及存在问题[A];与时俱进 追求卓越——中国机械工程学会焊接学会四十周年、中国焊接协会十五周年纪念文集[C];2002年

8 侯建伟;武亚鹏;;焊接机器人出现气孔的排查方法及解决措施[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年

9 马蓉;李春亮;覃剑;;焊接机器人在工程机械制造中的应用与研究[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年

10 王治富;李丽芹;冯唯;;焊接机器人在解放卡车焊装线的应用[A];第三届十省区市机械工程学会科技论坛暨黑龙江省机械工程学会2007年年会论文（摘要）集[C];2007年

中国重要报纸全文数据库 前10条

1 记者 彭华;四川建安工业有限责任公司：建成我市首条焊接机器人生产线[N];雅安日报;2009年

2 杜伟伟;国内投入使用首条船舶焊接机器人生产线[N];中国船舶报;2008年

3 记者 汪永安;科学岛研发五自由度焊接机器人[N];安徽日报;2013年

4 广言;大宇成功研发LNG船用焊接机器人[N];中国船舶报;2008年

5 周鲁;新研股份启用焊接机器人生产线[N];中国县域经济报;2013年

6 曹勇邋周铮;“昆山Ⅰ号”正在申报8项专利[N];新华日报;2007年

7 记者 周鲁;拟启用焊接机器人生产线 新研股份抢滩玉米收获机市场[N];上海证券报;2013年

8 于洋;智能焊接机器人完成高难项目[N];科技日报;2007年

9 杜伟伟;江苏科大开展焊接机器人装备攻关[N];中国船舶报;2008年

10 金恭;“鸟巢”工程机器人显身手[N];建筑时报;2006年

中国博士学位论文全文数据库 前7条

1 杜宏旺;接管焊接机器人关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年

2 洪波;电弧传感移动式焊接机器人的数学建模及仿真[D];湘潭大学;2005年

3 毛志伟;旋转电弧传感移动焊接机器人机构设计与仿真[D];南昌大学;2007年

4 罗雨;海底管道铺设焊接机器人系统研究[D];北京化工大学;2012年

5 任福深;基于PC+DSP模式的管道插接专用焊接机器人系统研究[D];北京工业大学;2009年

6 李鹤喜;基于视觉反馈的焊接机器人自主示教关键技术研究[D];华南理工大学;2010年

7 梁志敏;遥控焊接机器人任务空间的三维重建研究[D];哈尔滨工业大学;2008年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 龚成;船舶制造爬行式焊接机器人控制系统的研究[D];华南理工大学;2015年

2 梅寒;焊接机器人专用MAG逆变焊接电源设计及工艺试验[D];北京建筑大学;2015年

3 付晓龙;管—管相贯线焊接机器人运行轨迹及焊接工艺的研究[D];上海工程技术大学;2015年

4 张小光;重载焊接机器人系统建模与仿真研究[D];沈阳大学;2015年

5 姜家高;应用于焊接机器人的变位机控制研究[D];沈阳大学;2015年

6 李生保;大直径对接管焊接机器人的研究[D];内蒙古工业大学;2015年

7 廖继芳;六自由度焊接机器人样机制作及动态性能的研究[D];广西大学;2015年

8 王建伟;专用焊接机器人焊接误差分析及补偿研究[D];华中科技大学;2008年

9 何秀全;基于参考轮的轮式移动焊接机器人运动控制的研究[D];湘潭大学;2009年

10 王红波;基于网络的焊接机器人信息传输方法研究[D];南昌大学;2010年

，

本文编号：758225