六自由度并联平台的几何参数标定研究

发布时间：2017-09-01 16:03

  本文关键词：六自由度并联平台的几何参数标定研究

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【摘要】：针对并联平台几何参数测量困难的问题,提出了一种通过普通传感器测量动坐标系相对于静坐标系的旋转角度,实现并联平台几何参数标定的方法。通过配置传感器测量并联平台的六根杆件的实际增量与对应的平台姿态变化,利用运动学逆解建立多元非齐次方程,求解所需未知并联平台上下平台的几何参数。标定实验结果表明,经过标定后并联平台的精度提高了5倍以上。
【作者单位】： 上海理工大学机械工程学院;
【关键词】： 并联平台 几何参数 标定
【基金】：国家自然科学基金(51375314)
【分类号】：TG806
【正文快照】： 0引言采用Stewart平台结构的并联平台具有刚度大,负荷自重比高,载荷分布均匀,运动平稳的特点,在高精度、大载荷且对工作空间要求相对较小的场合得到了很广泛的应用[1]。几何精度是并联平台的重要性能指标,也是未能得到妥善解决的难题[2]。并联平台的几何参数误差主要是由于平

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1 熊昌友;C─8587A型多参数表面粗糙度测量仪参数运算软件分析[J];航空计测技术;1997年05期

2 ;[J];;年期

，

本文编号：773029