新型六自由度混联机床机构设计及位置逆解研究

发布时间：2017-10-06 09:05

  本文关键词：新型六自由度混联机床机构设计及位置逆解研究

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【摘要】：提出了一种以新型三自由度并联机构3-PRP作为定位模块,串联上三自由并联机构3-RPS来共同实现六自由度运动的新型混联机床的机构设计方案。首先,运用螺旋理论中运动和约束的关系分析了该机床实现3T3R运动原理,计算出该机构的自由度,进行了输入选取;然后,利用解析矢量法及几何关系建立机构位置逆解方程;最后,应用MATLAB对逆解方程进行求解并利用ADAMS对求解结果进行仿真验证,验证了逆解模型的正确性及机构的可行性。
【作者单位】： 太原铁路机械学校;中北大学机械与动力工程学院;山西省深孔加工工程技术研究中心;
【关键词】： 混联机床 自由度 旋量理论 位置逆解
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51275486) 山西省留学回国人员项目基金(2015-077)
【分类号】：TG666
【正文快照】： 20世纪90年代末提出的混联机床可同时兼顾串、并联机床各自的优点,同时又能避免单纯串、并联构型所带来的问题,在现代制造业中更具有实用性,是创新发展各种复杂先进装备所需的新机型来源之一[1]。目前,国内外制造业中,已设计并成功应用多种混联机床,例如德国DS-Techonlogy公司

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前5条

1 张曙;;航空结构件加工的新一代数控机床——解读Ecospeed领悟机床设计之道[J];金属加工(冷加工);2012年03期

2 沈惠平;赵海彬;邓嘉鸣;孟庆梅;朱伟;杨廷力;;基于自由度分配和方位特征集的混联机器人机型设计方法及应用[J];机械工程学报;2011年23期

3 陈纯;黄玉美;韩旭p，

本文编号：981892