6×6无人平台多轮驱动协调控制技术研究

发布时间：2021-07-02 07:52

　　地面无人平台是一种有动力且不需要人员驾驶的地面机动平台,广泛应用于社会经济和国防现代化建设,特别是在军事领域。轮式地面无人平台可以满足各种复杂路面需求,而分布式驱动作为一种新型的传动结构形式,是轮式地面无人平台驱动控制的重要研究内容。多轮驱动系统需要将整体控制目标实时协调分配至各轮毂电机,并且遇到外界环境干扰时,能够通过调整控制目标和改变分配方式,保证各驱动轮协调运转。本文针对6×6无人平台,设计多轮驱动协调控制策略,能够适应复杂行驶工况,实现直线行驶稳定性控制。本文主要内容如下:首先,本文对国内外多轮驱动协调控制技术研究现状进行对比,分析目前研究所存在的不足,并对本文内容安排进行说明。车辆动力学模型是控制策略设计及验证的基础,6×6无人平台是特种车辆,没有现成模型。本文在模型简化的基础上建立了9自由度6×6无人平台动力学模型,包括轮毂电机模型、轮胎模型、车体动力学模型和车轮动力学模型,并进行加速工况仿真调试。不同路面附着系数下轮胎力采用纵滑-侧向联合工况轮胎模型求解,而纯工况下的轮胎力由轮胎数据查表得到。其次,本文基于滑模控制设计直线行驶稳定性横摆力矩决策算法,以质心侧偏角和横摆角速... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：103 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

轮毂电机特性曲线

图 2.2 纯纵滑工况轮胎纵向力数据曲线图图 2.3 纯侧偏工况轮胎侧向力数据曲线图工况下，轮胎纵向力x0F 由轮胎载荷zF 和车轮滑动下，轮胎滑动率和轮胎纵向力符号相同。在纯侧偏

图 2.3 纯侧偏工况轮胎侧向力数据曲线图工况下，轮胎纵向力x0F 由轮胎载荷zF 和车轮滑动下，轮胎滑动率和轮胎纵向力符号相同。在纯侧偏载荷 和轮胎侧偏角 查表得到，在车辆坐标系下符号相反。本文参考 Carsim 仿真软件轮胎动力学建解纯工况下不同附着系数 的轮胎纵向力和轮胎侧0x0 z00y0 z0( , )( , )F FX F sF FY F ·················

【参考文献】：
期刊论文
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[2]地面无人平台电磁兼容及防护技术研究[J]. 赵晓凡,李小健.  装备环境工程. 2017(05)
[3]四轮独立驱动电动汽车直线行驶稳定协调控制[J]. 黄锡超,江洪,徐兴.  重庆理工大学学报(自然科学). 2016(06)
[4]差动转向六轮车悬架系统现状综述[J]. 彭利军,熊璐.  机械工程师. 2016(04)
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[6]三轴车辆行驶中的车轮垂直载荷转移计算研究[J]. 石坤,王睿,谭永营.  农业装备与车辆工程. 2015(08)
[7]六轮独立驱动无人平台技术分析[J]. 蓝伟,郭江华.  兵工学报. 2014(S1)
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博士论文
[1]分布式驱动电动汽车动力学控制机理和控制策略研究[D]. 武冬梅.吉林大学 2015
[2]分布式电驱动车辆纵横向运动综合控制[D]. 戴一凡.清华大学 2013
[3]四轮独立线控电动汽车试验平台搭建与集成控制策略研究[D]. 陈国迎.吉林大学 2012
[4]四轮独立电驱动车辆实验平台及驱动力控制系统研究[D]. 王博.清华大学 2009

硕士论文
[1]六轮独立驱动电动车辆直驶驱动转矩分配策略研究[D]. 李晓弘.北京理工大学 2015
[2]多轮独立驱动电动车的协调控制[D]. 王国强.武汉理工大学 2013
[3]车辆稳定性控制方法与策略的比较研究[D]. 周红妮.武汉科技大学 2007



本文编号：3260068