双电机消隙技术在武器伺服系统中的应用

发布时间：2021-07-26 12:20

　　在武器伺服系统中,系统控制精度往往会受到齿隙、死区等这些非线性因素影响,其中齿隙是最主要的非线性干扰因素。因此为了提高伺服系统精度,本文以某武器系统的双电机驱动伺服系统为背景,首先深入分析双电机消隙原理,并根据原理设计消隙模块;结合双电机驱动系统结构,通过Matlab/Simulink仿真分析了双电机消隙技术对系统的作用效果。仿真结果表明,双电机消隙技术能够有效抑制齿隙在传动过程中的干扰,使系统的控制性能表现得到显著改善。 

【文章来源】：火控雷达技术. 2020,49(01)

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

输入输出线性曲线

图1 输入输出线性曲线图3表示齿轮啮合中齿隙的分布情况,齿隙在轮齿两侧均匀分布。当主动齿轮进行换向运动时,从动齿轮不会立马跟随主动齿轮而改变原有运动方向,而是等到主动齿轮走完全部2α的齿隙量,主动齿轮的轮齿才重新与从动齿轮轮齿啮合,从动齿轮开始进行换向运动。也正因为齿隙的存在,使得齿轮传动结构在进行换向运动时,整个运动过程存在延迟误差,输入输出关系变为如图2所示的非线性关系,对整个伺服系统的性能表现造成严重的影响。

图3表示齿轮啮合中齿隙的分布情况,齿隙在轮齿两侧均匀分布。当主动齿轮进行换向运动时,从动齿轮不会立马跟随主动齿轮而改变原有运动方向,而是等到主动齿轮走完全部2α的齿隙量,主动齿轮的轮齿才重新与从动齿轮轮齿啮合,从动齿轮开始进行换向运动。也正因为齿隙的存在,使得齿轮传动结构在进行换向运动时,整个运动过程存在延迟误差,输入输出关系变为如图2所示的非线性关系,对整个伺服系统的性能表现造成严重的影响。1.2 双电机消隙的原理

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于偏置力矩的双电机消隙智能PID控制[J]. 刘攀玲,张光辉,刘妙,贾强.  火炮发射与控制学报. 2015(02)
[2]基于偏执电流的双电机伺服系统消隙[J]. 陈赟,张永祥.  电子设计工程. 2012(14)
[3]基于非线性特性的大型转台精密运动控制技术[J]. 龚时华,李斌,朱国力.  电气传动. 2010(07)
[4]传动装置齿隙位置对伺服系统的影响[J]. 李丹.  重型机械科技. 2004(02)

硕士论文
[1]多电机同步联动消隙伺服系统动力学建模与控制研究[D]. 袁新星.南京理工大学 2014
[2]双电机消隙伺服系统的研究与应用[D]. 杨文清.西安电子科技大学 2010
[3]双轴交流伺服系统消隙及同步控制方法研究[D]. 杨静.华中科技大学 2009
[4]多电机同步联动控制系统的设计与实现[D]. 曾荣.南京理工大学 2004



本文编号：3303555