面向履带式无人车运动规划的斜坡转向特性研究

发布时间：2021-07-26 16:16

　　为提高履带式无人车斜坡转向过程中运动规划的准确性,该文规划了履带车辆斜坡转向的安全区域。基于履带车辆斜坡转向动力学分析,结合车辆地面力学理论,求出不同滑转率下履带车辆在斜坡转向时的最小瞬时转向半径。进而以最小瞬时转向半径为指标,分析坡角、履带滑转率、地面类型等因素对履带车辆斜坡转向最小转向半径和转向安全区域的影响。依据斜坡转向安全区域,可以在运动规划中去除冗余路径。 

【文章来源】：南京理工大学学报. 2020,44(05)北大核心CSCD

【文章页数】：7 页

【部分图文】：

履带车辆斜坡转向受力示意图

图2为履带车辆在坡道上转向的方位图[11],依据φ的不同范围,可以划定第一、二、三、四象限,分别对应上坡下转向、下坡下转向、下坡上转向、上坡上转向4个转向阶段,依据不同象限分析不同阶段转向特性。根据文献[6]可知,履带车辆斜坡转向时,内侧履带法向负荷为

履带车辆斜坡转向所受外力图

【参考文献】：
期刊论文
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[3]基于路面附着系数估计的车辆自适应巡航控制研究[J]. 杨秀建,李金雨,张昆,廖涛.  南京理工大学学报. 2018(04)
[4]基于机器学习的车辆路面类型识别技术研究[J]. 王世峰,都凯悦,孟颖,王锐.  兵工学报. 2017(08)
[5]基于滑动参数实时估计的履带车辆运行轨迹预测方法研究[J]. 熊光明,鲁浩,郭孔辉,陈慧岩.  兵工学报. 2017(03)
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[7]军用地面无人机动平台技术发展综述[J]. 陈慧岩,张玉.  兵工学报. 2014(10)
[8]履带式车辆斜坡匀速转向特性分析[J]. 张战文,杨福增,张季琴.  拖拉机与农用运输车. 2011(06)
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博士论文
[1]基于智能优化算法的移动机器人路径规划与定位方法研究[D]. 黄辰.大连交通大学 2018

硕士论文
[1]基于瞬时转向中心实时估计的滑动转向车辆运动轨迹预测方法研究[D]. 鲁浩.北京理工大学 2016
[2]履带式车辆行走机构动力学与履带板轻量化研究[D]. 薛乃雄.合肥工业大学 2016
[3]履带采矿车海底斜坡地形转向控制算法研究[D]. 张海宁.中南大学 2010



本文编号：3303897