分布式独立驱动车辆复合转向匹配特性研究

发布时间：2021-10-12 03:40

　　为研究分布式独立电驱动车辆的复合转向机理,提升车辆的转向机动性、操纵稳定性,以某型8×8独立电驱动车辆为对象,构建整车仿真模型、分布式独立电驱动控制模型以及车辆复合转向控制模型,在几何转向的基础上,通过在驱动轮主动叠加速差转角即前馈施加车轮虚拟偏转角的方法,分析在相同轮转角状态下,几何转向模式与复合转向模式对车辆转向半径的影响。通过不同行驶工况下的动态仿真,结合车辆的横摆角度、侧向加速度、质心侧偏角等车辆稳定性特性参数,分析复合转向对于车辆操纵稳定的影响,得出分布式独立电驱动车辆复合转向匹配特性。 

【文章来源】：西华大学学报(自然科学版). 2020,39(01)

【文章页数】：8 页

【部分图文】：

图３轮毂电机驱动控制流程??１?Ａ??

第１期??张勇等：分布式独立驱动车辆复合转向匹配特性研究??７９??一轴左电机??一轴右电机??二轴左电机??二轴右电机??０?０．５?１．０?１．５?２．０?２．５?３．０?３．５?４．０?４．５?５．??仿真时间／ｓ??图４分布式独立电驱动模型给定工况下的驱动力Ｓ??图１?８ｘ８轮毂电机驱动模型??Ｓｉｍｕｌａｔｅｄ?Ｔｅｓｔ?Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ??Ｖｅｈｉｃｌｅ?Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ：?ＩＮＩ??２０１＿ＥＢＲＣ＿８Ｘ８＿１５．５Ｔ＿Ｅｘｔ?Ｐｏｗｅｒ??Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ??ＩＳＯ?３８８８Ｄｏｕｂｌｅ?Ｌａｎｅ?Ｃｈａｎｇｅ??０?Ｓｈｏｗ?ｍｏｒｅ?ｏｐｔｉｏｎｓ?ｏｎ?ｔｈｉｓ?ｓｃｒｅｅｎ??Ｍｉｓｃｅｌｌａｎｅｏｕｓ?Ｄａｔａ??Ｍｉｓｃｅｌｌａｎｅｏｕｓ：??Ｒｕｎ?Ｃｏｎｔｒｏｌ?ｗｉｔｈ?Ｓｉｍｕｌｉｎｋ??Ｂｕｎ?Ｎｏｗ?Ｓｅｎｄ?ｔｏ?Ｓｉｍｕｌｉｎｋ??８ｘ８?Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ?＿Ｓｔｅｅｒｉｎｇ??Ｍｏｄｅｌｓ：?Ｑ?Ｖｉｄｅｏ?Ｖｉｄｅｏ?＋?Ｐｌｏｔ??Ａｎａｌｙｚｅ?Ｒｅｓｕｌｔｓ?（Ｐｏｓｔ?Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）??０?Ｓｅｔ?ｃｏｌｏｒ?ｉＨｐｉ??１０７?ｄｅｇ．?Ａｚｉｍｕｔｈ，?Ｖｅｈ．?Ｒｅｆ．??Ｄｏ?ｎｏｔ?ｓｅｔ?ｏｕｔｐｕｔ?ｔｙｐｅ?ｈｅｒｅ?▼?口?Ｗｒｉｔｅ?ａｌｌ?ｏｕｔｐｕｔｓ?Ｐｌｏｔ?Ｍｏｒｅ?ｐｌｏｔｓ：?０?▼??Ｏｕｔｐｕｔ?Ｖａｒｉａｂｌｅｓ：??Ｎｕｍｂｅｒ?ｏｆ?ｌｉｖｅ?ａｎｉｍａｔｏｒｓ?ｆｏｒ?ｔｈｉｓ?ｒｕｎ：?０?▼??□?Ｓｅｔ?ｔｉｍｅ?ｓｔｅｐ?ｈｅｒｅ??Ｍｉｓｃｅｌｌａ

向的基本控制流程与方法，以６０?ｍ半径做为参??考，分别设定仿真车辆模型采用差速转向与几何转??向进行等速圆周运动。从两种转向形式下车辆的??行驶轨迹中可以看出，速差转向能够达到与几何转??向相同的效果，但是速差转向的相应时间要慢于几??何转向（见图１０）。这主要是由于轮毂电机模型从??接受转角信号后至达到目标转速存在一定的响应??时间，而这种情况在实际中也是必然存在的。??１．２驱动轮虚拟偏转角叠加验证??Ｘ才仿真车辆进行了原地中心转向网验证，首先??通过原地中心转向情况（图６，?７），计算了各车轮在??原地中心转向状态下的理论偏转角度，以此为虚拟??转向角度，通过分布式独立电驱动模型进行差速控??制，实现虚拟偏转角的叠加。此模式下已禁用几何??转向，车轮无轮转角。??图６原地中心转向??７ｖｓ．Ｘ—Ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ：?２０１＿ＥＢＲＣ＿２４Ｔ?Ｅｘｔｅｎａｌ?Ｐｏｗｅｒｔｒａｉｎ??通过仿真结果可以看出，独立电机驱动模型的??—一轴左电机；???＇轴右电机??？？二轴左电机＿??一－二轴右电机－??一?—＊轴左电机???■轴右电机??－－二轴右电机ｉ??．０．８．６．４．２０．２．４．６．８??１．０．０．０．０．０．０．０．０．??－－－－??ｏ?ｏ?ｏ?ｏ??３?４?５?６??－ＩＩＩ??ｃ／ｉ?露??产?Ｎ？＊Ｎ?＇—－?＾—－（??ＴＨ－ｌＹ?Ｙ??ＵＩ／＾ｍｎｐＪＯＯｏ＾１３ｑｏ３??

【参考文献】：
期刊论文
[1]分布式驱动电动汽车动力学控制发展现状综述[J]. 余卓平,冯源,熊璐.  机械工程学报. 2013(08)
[2]基于模糊路面识别的4WID电动车驱动防滑控制[J]. 李刚,宗长富,张强,洪伟.  华南理工大学学报(自然科学版). 2012(12)



本文编号：3431813