6-DOF摆台多系统联合仿真与实验研究

发布时间：2022-02-16 04:30

　　六自由度并联液压摇摆台（6-DOF）在模拟船舶受海浪扰动的运动中发挥重要作用,为改善6-DOF控制性能,将6-DOF的机械、液压和控制系统有机结合起来联合仿真,并针对6-DOF本身强耦合、多变量的特点,将BP神经网络整定PID控制策略应用到6-DOF联合仿真中,最终在6-DOF上进行了验证实验。结果表明,联合仿真后开发的基于BP神经网络整定PID控制策略的6-DOF系统具有更好的跟随特性。显示出综合了各软件优点的联合仿真方法所建立的控制系统模型,能够充分考虑系统的机械运动动态特性与液压控制系统的随动特性,能够对机电液系统的工作过程进行更为精准的控制,具有建模精度高的优点,对6-DOF系统优化具有重要的参考价值。 

【文章来源】：舰船电子工程. 2020,40(01)

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

6-DOF联合仿真原理图

如图2所示，6-DOF摆台主要包括：上平台、下平台（固定）、6个液压缸、电液伺服阀、12个球铰等关键部件[5]。其中，液压缸通过球铰以并联方式将上下平台连接成一柔性系统，通过6个液压缸的协同运动，实现上平台在空间6个自由度方向上的姿态变化[3]。对ADAMS模型球铰处添加旋转副，在液压缸和活塞处添加移动副，建立单分量力矩和输入输出变量，导出控制模型ADAMS-Sub至Matlab中。2.3 AMESim液压系统子模型建立

6-DOF摆台是由6组型号相同的对称电液伺服阀控制的非对称液压缸构成[6]。6-DOF伺服系统中最为重要的元件是电液伺服阀，本系统所使用的是CSDY1-30型电液伺服阀，其额定流量为30L min，对应的电液伺服阀的压降为20MPa，阀的自然频率为85Hz，阻尼比为0.8，电液伺服阀压降-流量特性曲线如图3所示。图4 6-DOF液压系统


本文编号：3627570