并联式燃气流冲击效应试验台运动模拟

发布时间：2023-03-06 20:26

　　本文以火箭燃气射流冲击效应实验研究需要为依据。构建了一种并联构型的可捷联各种被试模型的能模拟火箭弹与发射装置动态相对运动的通用实验平台。 首先分析了火箭燃气流研究任务的特点和以往试验平台的问题,提出非对称的3-(2SPS)三平动并联机构加回转工作台的混联构型方法,以满足被试模型与火箭发动机的多种相对位置关系需要。接着就并联机构进行尺度综合、位置解、工作空间以及运动学、动力学研究。 在位置解析与运动学方面,给出了机构的具体尺寸,建立机构的上下平台坐标系对机构进行位置正反解。建立机构的运动学模型,推导了机构的雅克比矩阵和海森矩阵,仿真分析了机构的运动学。 在工作空间方面,采用快速极坐标搜索法,给出机构的约束条件,搜索出工作空间轮廓。分别研究了机构的相关参数对工作空间的影响,以便对工作空间进行优化。研究了机构的奇异位置,得出机构的工作空间内无奇异位置。对机构的运动灵巧性进行评价,机构的灵巧度指标较低。 在动力学研究方面,先分析了机构的静力学特性,截取工作空间的2个截面,利用虚位移原理研究了支链在截面内的静力特性。接着研究机构单支链传动动力学,得到上平台等效到轴上的转动惯量,推导出电机输出量与...

【文章页数】：70 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
1 绪论
    1.1 课题背景概述
    1.2 燃气射流试验任务
    1.3 并联式试验台的提出
        1.3.1 试验台的提出
        1.3.2 六维力传感器简介
    1.4 本文主要研究内容
2 测试装置构型分析
    2.1 机构性能要求
    2.2 机构基本参数的确定
    2.3 机构的位置正反解
    2.4 本章小结
3 运动学分析与仿真
    3.1 引言
    3.2 雅克比矩阵与海森矩阵
    3.3 运动学计算机仿真
    3.4 本章小结
4 工作空间分析
    4.1 引言
    4.2 工作空间的搜索
        4.2.1 约束条件
        4.2.2 快速极坐标搜索法
    4.3 工作空间计算机仿真分析
    4.4 影响工作空间的参数
        4.4.1 球铰间距对工作空间的影响
        4.4.2 转轴高度对工作空间的影响
        4.4.3 球铰y方向布置对工作空间的影响
    4.5 奇异位形与运动性能分析
        4.5.1 奇异位形
        4.5.2 运动性能分析
    4.6 本章小结
5 动力学力学分析
    5.1 引言
    5.2 静力学分析
    5.3 单支链传动动力学分析
    5.4 动力学分析
        5.4.1 系统的动能
        5.4.2 系统势能
    5.5 本章小结
6 系统ADAMS仿真
    6.1 ADAMS软件介绍
    6.2 系统的建模
        6.2.1 机械系统建模说明
        6.2.2 运动副的说明
    6.3 系统的运动学ADAMS仿真
    6.4 本章小结
7 总结与展望
致谢
参考文献
附录



本文编号：3757327