履带式装甲车辆纵向速度控制

发布时间：2023-04-11 05:40

　　履带式装甲车辆的动力学系统具有强烈非线性、不确定性的特点,为解决直线行驶工况下的速度控制问题,结合驾驶员驾驶操纵经验,提出一种自适应性强的变论域分相模糊比例-积分-微分(proportion-integral-derivative, PID)控制方法,实现了对期望车速的有效跟随。首先建立包含发动机、传动系及制动系的装甲车辆纵向动力学模型,然后利用模糊算法在线整定PID控制器参数,并采用变论域分相设计进一步提高控制器的自适应能力。仿真实验结果表明,提出的控制方法与传统PID及模糊PID相比,车速跟随控制精度与快速收敛性都有了提高,尤其能够有效解决驱动/制动切换时整车运动状态改变导致的控制效果大幅度下降问题。

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【文章目录】：
1 履带式装甲车辆纵向动力学
    1.1 驱动系统模型
    1.2 制动系统模型
    1.3 整车动力学模型
2 纵向速度控制器
    2.1 模糊PID控制
    2.2 变论域分相设计
3 仿真实验分析
4 结论



本文编号：3789416