垂直发射平台快速姿态调平高性能控制策略研究

发布时间：2023-05-21 22:07

　　本文选题来自于航天一院高校联合创新基金项目,针对目前导弹发射平台姿态调平过程慢、精度不高等问题,开展快速高精度姿态调平控制策略研究,主要在以下几方面展开了研究工作:1、基于主动调平控制的垂直发射平台总体方案设计。垂直发射平台自动调平机构由三大部分组成,分别是自动检测装置、调平机构和控制系统。2、垂直发射平台姿态调平系统数学建模。建立垂直发射平台姿态调平系统姿态模型,并进行各支腿静力学分析。同时建立各液压支腿电液位置伺服系统数学模型,考虑所建模型的精确性、简易性及时变外干扰特性,以方便后续非线性控制器的设计。3、基于参数与干扰估计的液压支腿一体化非线性控制策略研究。以单支腿液压系统的非线性模型为基础,针对系统中的参数不确定性以及常值干扰设计自适应参数估计器,针对外干扰设计基于RBF的神经网络干扰观测器,并通过模型前馈补偿技术来抵消系统不确定性造成的影响。4、基于交叉耦合方法的主动同步姿态调平控制策略研究。将各个液压支腿间的同步误差反馈给每个液压支腿控制器并与各个液压支腿各自的位置跟踪误差组成一个耦合误差,作为驱动信号驱动整个控制过程,以实现发射平台的快速同步姿态调平。5、基于时变参数模拟...

【文章页数】：83 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
1 绪论
    1.1 论文选题的背景和意义
    1.2 调平技术的研究现状
    1.3 调平策略的研究现状
    1.4 论文的研究内容和结构
    1.5 本章小结
2 垂直发射平台姿态调平系统总体方案
    2.1 研究对象
    2.2 总体设计思路
    2.3 数学建模及静力学分析
        2.3.1 坐标系间坐标变换理论
        2.3.2 水平状态下各支腿静力学分析
        2.3.3 非水平状态下各支腿静力学分析
    2.4 本章小结
3 基于参数与干扰估计的液压支腿一体化非线性控制策略研究
    3.1 单支腿电液位置伺服系统非线性建模
    3.2 基于RBF的自适应鲁棒控制算法研究
        3.2.1 系统状态空间方程
        3.2.2 不连续的参数映射
        3.2.3 自适应鲁棒控制器的设计
        3.2.4 性能定理及稳定性分析
    3.3 仿真实例
        3.3.1 仿真环境
        3.3.2 性能验证分析
    3.4 实验验证
        3.4.1 实验环境
        3.4.2 性能验证分析
    3.5 本章小结
4 四点支撑发射平台调平控制策略研究
    4.1 调平策略分析
        4.1.1 位置误差控制策略
        4.1.2 角度误差控制策略
        4.1.3 基于交叉耦合的主动同步控制策略
    4.2 仿真实例
        4.2.1 位置误差控制策略仿真
        4.2.2 角度误差控制策略仿真
        4.2.3 基于交叉耦合的主动同步控制策略仿真
        4.2.4 调平策略性能对比
    4.3 本章小结
5 十二点支撑发射平台调平控制策略研究
    5.1 发射平台数学建模
    5.2 调平策略分析
        5.2.1 位置误差控制策略
        5.2.2 角度误差控制策略
        5.2.3 基于交叉耦合的主动同步控制策略
    5.3 仿真实例
        5.3.1 发射平台仿真建模
        5.3.2 位置误差控制策略仿真
        5.3.3 角度误差控制策略仿真
        5.3.4 基于交叉耦合的主动同步控制策略仿真
        5.3.5 调平策略性能对比
    5.4 本章小结
6 全文总结与展望
    6.1 全文总结
    6.2 论文的主要创新点
    6.3 工作展望
致谢
参考文献
附录



本文编号：3821513