基于Pixhawk开源飞控项目的无人艇开发

发布时间：2024-02-02 17:21

　　针对Pixhawk开源项目的特点,开发一型基于开源飞控的无人艇平台。首先围绕Pixhawk项目的特点,从硬件框架、软件框架以及MAVLink通信协议3个方面对其进行介绍。通过相关的实船试验,验证了所开发无人艇平台的可行性及有效性。

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【部分图文】：

图1Pixhawk硬件框图Fig.1Pixhawkhardwareblockdiagram

?的地面站构成，用户可以通过图形化的操作界面实时观察无人艇的运动状态，也可以对其进行在线的参数设置；船载控制器主要用于无人艇的运动姿态监测、位置信号监测以及执行器控制等。无人艇的运动控制示意图如图4所示。2.2.1Pixhawk飞控板无人艇的底层控制器基于Pixhawk飞控平台[....

图2Pixhawk源码框架图Fig.2Pixhawksourceframeworkdiagram

送У脑硕?刺??部梢远云浣?性谙叩牟问?设置；船载控制器主要用于无人艇的运动姿态监测、位置信号监测以及执行器控制等。无人艇的运动控制示意图如图4所示。2.2.1Pixhawk飞控板无人艇的底层控制器基于Pixhawk飞控平台[5–6]，它提供了一种低成本、高效的自动驾驶实现方式。....

图4控制系统示意图Fig.4Controlsystemschematic

?2.3无人艇的参数设置使用MP对参数THR_MAX和CRUISE_SPEED进行调整。这2个参数分别表示无人艇在自主航行时的油门大小以及巡航速度的大小，通过调整这2个参数的大小可以在MP上实时地对无人艇的速度进行在线调节。在无人艇的实际遍历路径点过程中，由于要经过比较多的路径点....

图5地面站MissionplannerFig.5GCSMissionplanner

和CRUISE_SPEED进行调整。这2个参数分别表示无人艇在自主航行时的油门大小以及巡航速度的大小，通过调整这2个参数的大小可以在MP上实时地对无人艇的速度进行在线调节。在无人艇的实际遍历路径点过程中，由于要经过比较多的路径点，同时部分航点在几何关系上存在转折关系，因此，需要在....

本文编号：3892882