可移动机器人检测铣削系统建模与仿真研究

发布时间：2021-09-29 22:16

　　针对航天器大型密封舱体的组合加工过程中存在的加工装调流程复杂,修配与测量反复迭代,制造周期长,且精度和质量难以保证的问题。提出了一种基于可移动机器人检测铣削系统的制造模式,通过工艺层、规划层、系统层耦合设计的方法进行系统建模,基于仿真结果评价系统模型的有效性,对于不满足要求的结果需反馈至对应层级进行再设计并进行仿真验证。并以实验舱体舱外支架组合加工为例,搭建可移动机器人检测铣削系统并进行仿真分析。结果表明,通过系统建模和仿真能够有效的避免干涉、提高效率,并能够对整个工艺过程进行优化。 

【文章来源】：机械设计与制造. 2020,(07)北大核心

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

可移动机器人检测铣削系统模型

KUKA KR500-R2830工作空间

工作区域划分示意图，如图3所示。完成工作区域划分后，基于机器人逆运动学，需要对各个区域内的检测铣削对象进行机器人可达性分析。以机器人逆运动学有解和机器人各关节转角解必须满足各转轴的限位为约束条件，进一步得到优化站位。3.2.2 单站位机器人路径规划

【参考文献】：
期刊论文
[1]转向架数字化装配工厂规划研究[J]. 石致远,付建林,张剑.  机械设计与制造. 2017(05)
[2]动态环境下的移动机器人运动规划系统的研究[J]. 吕明珠,刘世勋.  机械设计与制造. 2015(03)



本文编号：3414577