基于双周期积分差值法的摆动电弧焊缝跟踪方法

发布时间：2023-05-13 04:40

　　在摆动电弧传感器V型坡口焊接过程中,焊枪工作角的变化会影响焊缝跟踪精度,引入焊枪工作角是提高跟踪精度和成型质量的重要手段。通过建立工作角、水平偏差和高度偏差三种变量的焊枪高度模型,提出一种双周期积分差值的方法,将当前周期的左右两侧半周期积分值与前一个周期的对应积分值进行比较,将高度偏差成功分离。然后使用二分法逼近焊枪工作角,完成焊枪水平偏差与工作角的解耦工作,同时求解焊枪工作角和焊枪水平偏差。最后使用弧焊机器人针对角焊缝进行了焊接试验,试验结果证明了该方法的正确性和有效性。

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
1 焊枪高度数学模型及仿真
2 偏差及工作角检测的理论分析
    2.1 双周期差值法偏差检测
    2.2 焊枪工作角检测
    2.3 焊枪工作角与焊缝水平偏差解耦
3 焊枪空间位置检测试验
4 结论



本文编号：3815320