一种新型时间触发CAN消息动态调度算法的设计及实现

发布时间：2021-02-26 15:30

　　CAN总线网络在高负载率时,消息间碰撞的概率增大,低优先级消息的传输延迟不确定,针对该问题推出的TTCAN协议解决了周期性消息的延迟不确定性,但是事件性消息传输延迟较大。针对上述问题,提出了一种新的基于时间触发的CAN消息实时调度算法。算法规定,在周期性消息的调度窗口中,事件性消息也可参与总线仲裁,并采用最小松弛度优先算法对事件性消息进行动态调度,以确保其实时性。此外,还探讨了算法在嵌入式微控制器中的实现方法。 

【文章来源】：机电工程技术. 2020,49(04)

【文章页数】：3 页

【部分图文】：

系统调度矩阵结构

一个矩阵周期由若干基本周期（Basic Cycle,BC）组成，基本周期由若干消息窗口组成。每个基本周期开始于由主节点发出的同步消息，同步消息用于同步各从节点的调度时钟。在各个周期标志到来的时刻，预设的周期性消息被发送至总线，而且每个消息窗口只有一个周期性消息被发送至总线。特别强调，周期性窗口内事件性消息的发送不受限制。因而，可以在两个相邻周期性消息发送的间隙发送事件性消息，从而大大降低事件性消息的排队等待时间，具体如图2所示。从图中可知，假设有一事件性消息在t1时刻产生，根据TTCAN协议，消息至少要延迟到t4时刻发送，则其延迟时间至少为t4-t1。根据本文算法，则t1时刻即可发送。在周期性消息的空闲事件片内发送事件性消息，不仅增加了总线利用率，而且大大降低了事件性消息的延迟。

【参考文献】：
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本文编号：3052786