基于STM32的两轮平衡车设计

发布时间：2021-08-20 20:28

　　本文通过对平衡车的硬件选材、程序设计、PID算法、卡尔曼滤波等方面进行分析并分享制作平衡车的心得。以STM32F1单片机为控制核心,融合了陀螺仪与加速度计的MUP6050作为姿态解算模块,融合了电路设计、单片机应用、算法编程、信号通讯、自动控制原理等技术验证了一种价格低廉、性能稳定、能够实现平衡车基本功能的平衡车设计。其在各种环境下,均具有广泛的应用价值。为两轮智能平衡车提出了一种较高性价比的可行性方案。 

【文章来源】：河北农机. 2020,(07)

【文章页数】：2 页

【文章目录】：
1 制作方案
    1.1 比较与选择
        1.1.1 单片机型号选择
        1.1.2 电机型号选择
        1.1.3 驱动选择
        1.1.4 显示模块选择
        1.1.5 电源选择
        1.1.6 通讯模块选择
        1.1.7 陀螺仪的选择
        1.1.8 电路稳压设计
2 设计思路及原理
3 理论分析及程序设计
    3.1 算法使用
        3.1.1 卡尔曼滤波
        3.1.2 PID算法
    3.2 程序设计
4 系统结构设计
    4.1 基本组成
5 总结
附：PCB设计图


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于卡尔曼滤波的两轮平衡车姿态信息测量[J]. 王鹏业.  科学技术创新. 2019(04)
[2]基于STM32平衡车控制算法的研究[J]. 蓝东浩,王强,吴司林.  科技风. 2018(17)
[3]基于STM32自平衡车系统设计[J]. 王世峰.  北京信息科技大学学报(自然科学版). 2017(06)
[4]基于间接PID的智能车控制算法研究[J]. 徐莺.  湖北广播电视大学学报. 2008(05)

硕士论文
[1]基于STM32的两轮自平衡车设计与实现[D]. 潘二伟.黑龙江大学 2018



本文编号：3354177