基于STM32F1平台的AGV避障设计

发布时间：2021-11-25 09:44

　　AGV是通过在地面电磁引道装置指引下前进,同时通过车载传感系统动态探测路面是否有障碍物,并智能规划行车路线,行驶到预定目的地的新型仓储运输车。在无人驾驶汽车避障功能的基础上,利用红外传感器配合超声波动态检测、比较分析、逻辑判断,执行输出逻辑控制信号到微控制器处理系统,控制车辆的前进的速度和方向,从而有效避开障碍物。经过模拟测试,该自动导引运输车实现在预定道路上自主避障,同时利用蓝牙进行多处理器多通道信息传输,达到预期实验效果。 

【文章来源】：电子制作. 2020,(21)

【文章页数】：3 页

【部分图文】：

系统总体方案框图

外部环境中的光线变化对红外传感器模块不起作用,其环境适应能力良好,主电路的发射管发射出特定频率的红外线,在复杂环境下,当检测方向出现障碍物时,接收管随即接受到返回的信号,经过该模块板载的比较器电路处理后,out信号接口输出数字信号0,在不同的环境下,要求有不同的检测距离,通过调节电位器的阻值可得到理想测试距离,该模块在实际环境中的测试有效距离范围为 2～30cm,实际操作过程中调节检测距离为10cm,工作电压设置为5V。2.2 超声波模块

单片机输出一个高电平信号,持续时间10us,触发HY-SR05工作,采集数据返回发送到单片机,利于已经建立好的数学公式模型,计算出小车距离不明物体的距离,数学公式模型为L=(T*340M/S)/2。利用超声波对距离进行实时检测,多周期数据取平均值,减小测试数据误差;设置检测范围为10cm-100cm,当检测到的障碍物距离距小车距离为100cm时,小车执行二级减速指令,当检测到的障碍物距离距小车距离为50cm时,小车执行一级减速指令,当检测到的距离与红外检测数据相等时(10cm),小车转向。原理图如图3所示。2.3 电机驱动模块

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于自动导引的移动机器人控制系统设计研究[J]. 李培英,刘伟亮.  科学技术创新. 2020(29)

硕士论文
[1]自动化仓库运输路径规划应用研究[D]. 滕智鹏.长春工业大学 2020



本文编号：3517885