基于多种嵌入式技术的辅助手臂

发布时间：2022-01-05 12:41

　　<正>笔者介绍一款以STM32cube、Arduino、蓝牙等技术和平台设计的机械臂进行隔空取物。在如今这个高度智能化的时代,无人机已经在为我们记录生活,自动驾驶汽车也已开始上路测试,物流机器人正被广泛推广。越来越多的科学技术出现,机械也大大的代替了人工。使用者可穿戴式外骨骼手套,通过隔空控制机械臂进行工作,实现隔空取物。从而保 

【文章来源】：电子世界. 2020,(05)

【文章页数】：2 页

【部分图文】：

机械臂几何法简化模型

系统框图

随着虚拟现实技术的发展,外骨骼手套在其中的作用更为明显。其实，我们可以将它理解为空调遥控器，能够切换不同的度数以及制冷制热通风等各种各样的状态。外骨骼手套功能与其类似，可以帮助我们切换不同的档数发送不同的操作指令，以此来实现我们不同的工作需求。为实现力反馈,手套需要具有一套采集手指各关节姿态角度的采集装置,另外还需要有力反馈系统,即使用者通过手套感知到虚拟场景色的物体形状。手在虚拟场景中的主要功能与现实中使用动作有张开、闭合及捏、钩或握等,大约占手部动作的80%以上,这些动作的变化主要体现在手指关节角度的变化上,可以通过对手指关节角度的测量对整个手部的运动情况进行监测。大拇指放置5个非接触式角度传感器,其余手指在包络掌骨和近指节部分外骨骼铰接点分别放置一个传感器,其余在与手指关节连接处放置传感器,测量弯曲角度,能够采集整只手共计17个角度值,从而对手部动作的变化作出相应的改变。大拇指手套外侧2个传感器模块测定大拇指的转动以及与其余四指的角度变化;外骨骼手套与拇指、食指、中指、无名指和小指连接处各放置的2个传感器,负责检测手指近指节与掌骨、近指节与中指节之间的角度变化;包络掌骨和近指节部分外骨骼铰接在手背的4个传感器用于监测四手指之间的相对运动。整体上实现对全部手指关节运动情况的测定。如图2所示。1.2 蓝牙4.0


本文编号：3570367