基于STM32的智能跟随平衡车设计

发布时间：2022-12-08 23:04

　　设计一种以STM32F103C8T6为控制器的平衡车。利用TB6612芯片驱动两个运动电机,以MPU6050陀螺仪传感器实时监测平衡车运动姿态,通过闭环控制PID算法和卡尔曼滤波器实现车的平衡运动,利用车载传感器对前方50cm内移动物体进行实时跟随移动。介绍了部分硬件电路及软件设计内容。该平衡车可通过外部控制设备控制其前进、后退及转弯。其电池电压、倾角、左右轮转速等运动信息能够在OLED液晶显示屏上显示。实际测试表明,该平衡车运行稳定。 

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【文章目录】：
1 系统结构
2 系统硬件电路设计
    2.1 主控电路与电源电路设计
    2.2 编码电机与测速原理
    2.3 驱动电路设计
    2.4 OLED显示电路设计
    2.5 姿态传感电路设计
    2.6 避障及跟随电路设计
3 系统软件设计
4 设计效果
5 结语


【参考文献】：
期刊论文
[1]智能双轮平衡车的设计研究[J]. 王丽华,杨秀萍,王皓,高峥翔.  数字技术与应用. 2018(04)
[2]智能测控小车运动控制系统的设计与实现[J]. 唐佐侠,孙春志.  商丘师范学院学报. 2017(12)
[3]两轮自平衡智能车直立行走研究[J]. 龚林强,杨萍,申涛,郑海霞,张淑珍.  电子设计工程. 2017(22)
[4]DSP电动平衡车的设计与开发[J]. 杨文菊,梁娟,周红霞.  自动化与仪器仪表. 2017(08)
[5]基于单片机的无线智能小车设计[J]. 赵学浩,钱卫国.  常熟理工学院学报. 2016(04)
[6]基于STM32的智能平衡车控制系统设计[J]. 高正中,龚群英,宋森森.  现代电子技术. 2016(14)
[7]基于LD3320的智能家居一体化声控系统的设计[J]. 徐莹,孙春志,吴晨光.  商丘师范学院学报. 2016(06)
[8]基于nRF24L01车辆集中管理及防盗系统的设计[J]. 孙春志,吴晨光,徐莹.  商丘师范学院学报. 2016(03)
[9]基于STM32的双轮平衡车[J]. 张志强.  电子设计工程. 2011(13)



本文编号：3714305