完全解耦3T2R并联机器人构型综合方法

发布时间：2017-10-30 09:39

  本文关键词：完全解耦3T2R并联机器人构型综合方法

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【摘要】：针对并联机构内部耦合性带来运动学和动力学分析困难的问题,基于GF集理论提出一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全解耦构型综合方法。首先,阐述GF集并联机器人构型理论;其次,根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出了机构输入运动副选择原则以及解耦支链设计准则;按照完全解耦并联机构设计步骤,列举出了3T2R并联机构各解耦分支运动链,综合出了含有单、双驱动支链的3T2R五自由度完全解耦并联机构,得到了大量新构型;通过所综合出的一种新型并联机构,运用约束螺旋法对机构的自由度数目和运动特性进行分析,根据机构输入与输出参数间关系式,求解得到机构雅可比矩阵,验证了机构的解耦特性,进一步证明了该构型方法的有效性。研究对解耦并联机构的构型设计具有理论指导意义。
【作者单位】： 江南大学机械工程学院;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;
【关键词】： 并联机构 构型设计 GF集 完全解耦 雅可比矩阵
【基金】：国家自然科学基金(50905075) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题(MSV201407) 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题(FM-201402) 江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划项目(KYLX-1115)~~
【分类号】：TH112;TP242
【正文快照】： 网络出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.1929.V.20150906.1016.004.html引用格式:秦友蕾,曹毅,陈海,等.完全解耦3T2R并联机器人构型综合方法[J].航空学报,2016,37(6):1983-1991.QIN Y L,CAOY,CHEN H,et al.Structural synthesis method of fully decoupled 3T2Rparallel r

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本文编号：1117149