利用分形理论的3T1R混联机构型综合

发布时间：2017-10-31 08:11

  本文关键词：利用分形理论的3T1R混联机构型综合

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【摘要】：为综合得到三移动一转动(3T1R)混联机构,利用分形理论和机构拓扑图,提出了一种全新有效的混联机构型综合方法,主要思想是将混联构型转化为连杆机构,机构拓扑图作为连杆机构的主体,运动副作为杆件的组成元素。根据分形理论,对机构拓扑图进行有序分形,并通过输出位移子集的排列组合和适配运动副,实现了混联机构构型的多样化。提出了可用于求解复杂机构拓扑图的多路径输出的路径法则,并且规定了用于推导运动副位移子集的串并联计算方法。根据机构拓扑图和分形方式,将混联机构按有、无横向支链分为2种类型。建立了分形与混联机构的关系模型,在数理逻辑关系上使机构设计与分形理论得到了统一。采用Matlab编程的形式综合出了3T1R四自由度混联机构,实现了其中一个混联机构的构型设计,并验证了构型设计方法的正确性。
【作者单位】： 江南大学机械工程学院;江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;
【关键词】： 混联机构 构型综合 分形理论 三移动一转动
【基金】：国家自然科学基金资助项目(50905075;51505190) 江苏省“六大人才高峰”行动计划资助项目(ZBZZ-012) 系统控制与信息处理教育部重点实验室开放课题资助项目(scip201506) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 混联机器人由于其兼具串联机器人工作空间大、易于控制和并联机器人结构稳定、刚性好、累积误差小、动态性能好、精度高的优点,并能避免单纯串、并联机器人所带来的问题,从而得到了国内外的广泛关注,成为机构学研究的一个重要方向。目前主要有4种机构型综合研究方法,即:基于螺

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前1条

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【共引文献】

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本文编号：1121504