齐步走臀臂不协调_多机械臂协调控制研究综述

  本文关键词：多机械臂协调控制研究综述，由笔耕文化传播整理发布。

第 28卷第 3期 从 2 28 1. N o.3

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2013年 3月 M忿 0 2 13

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多机械臂协调控制研究综述 甘亚辉,戴先中 (东南大学 a.自动化学院, b.复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,南京 2以 ) 1为6摘要:多机械臂系统的协调控制是当今机器人领域的研究热点.针对机器人基坐标系标定,协调系统动力学建模,

控制器综合方法等问题, .绍近年来多机械臂系统在协调控制上研究工作的进展,主要从系统的动力学模型建立方介式和协调运动的控制综合方式两个方面进行深入介绍.全面系统地介绍多机械臂系统协调控制问题的研究现状与发展方向,并指明未来工作的研究方向.关键词:多机械臂系统;协调控制;动力学建模:控制器综合方法中图分类号:开 27 3文献标志码: A

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0

引

言

制问题,下文中提到的机器人无特殊说明均指的是垂直关节型机械臂系统 .对于多机器人系统的研究可分为/协作 0/协和调 0两个层面卜10:/协作 0研究的目的是为了增强机器]人的自主性和决策能力,提高系统的智能程度和灵活程度,解决的问题一般是路径规划 !角色分配 !任务分解等,是依据现实中的任务思考并决定

机器人该做些什么;/协调 0研究的目的则是为了增强机器人的行为能力,解决的问题一般是运动控制的问题,常采用状态空间法描述系统特性,着重解决的是具体动作的实现问题.本文介绍的多机器人系统的协调控制主要

20世纪,随着自动化技术的成熟和发展,多机器人系统作为一种更为复杂和先进的机电系统出现在生产与科研等多个方面,众多科研工作者对多机器人系统的控制问题展开了深入的研究= 3.与单个机器 .一 1人系统相比,多机器人系统具有更大的灵活性 !更高的可靠性,能够完成更复杂的任务,且具有更大的负荷能力[] .然而,多机器人系统的这些优点的获得利0是需要付出代价的,包括更为复杂的控制问题 .有关多机器人系统的研究包括方方面面的问题,例如多机器人系统的路径规划问题= .4,多机器人之间的相互 0一]避碰问题= .,以及多机器人负荷分配问题价,] . .5一 1 9 2 0等由于移动机器人系统与机械臂系统在控制方式上具有较大差异,本文仅讨论有关多机械臂系统的协调控 收稿日期: 20 12一一修回日期: 20 12一 20. 6 0 12; 08一

是决个靛节机人协运控问.解多垂型器的调动制题 多机械臂协调系统的应用大致可以分为两类:l )紧藕合任务,例如大型 !重型物体 1.一的搬运,此类 2 2 J

基金项目:国家自然科学基金项目(6 17511 );国家高技术研究发展计划项目( 0巧 A叫睁扣2, Zo 7A A以 17 3 1 3 2C A o 0, 20刃A A 0 39 3小 l;江苏省普通高校研究生科研创新计划项目 ( x 0一 62 );东南大学优秀博士学位论 ( 4 ( ) ) c l B 文基金项目.

作者简介:甘亚辉( 98一),男,博士生,从事智能化焊接机器人技术 !多机器人协作控制的研究:戴先中( 95一),男, 1 5 l 4教授,博十导师,从事复杂控制理论 !机器人控制等研究.生

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